[发明专利]用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图的方法和装置

说明书

本文中所描述的是用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图（16）的方法和装置（11）。从所述位置处经过的至少两个道路车辆（12）中，从环境传感器获得（1、2）关于周围环境的经车辆配准的数据，以及从消费者等级卫星定位装置以及从惯性测量单元和轮速传感器中的至少一个获得（1、2）定位数据。使定位数据平滑（3）以建立针对相应车辆（12）的连续轨迹。通过使用来自所述位置处经过的每个相应车辆（12）的数据而创建单独的周围环境地图。从所述单独的周围环境地图中标识共享区域段的子地图（15）。使共享区域段的子地图（15）对互相关（6）。来自子地图（15）的成对互相关（6）的信息被用于优化相对于周围环境的全地图（16）的每个子地图（15）偏移，并且将子地图（15）合并到全地图（16）中。

技术领域

本公开一般地涉及自主车辆定位技术，并且具体地涉及用于位置信息的定源（sourcing）、生成并且更新表示位置的地图的方法。它还涉及用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图的装置。

背景技术

自主驾驶（AD）当前是汽车工业中最大的工程挑战之一。在数字化解决方案的帮助下，可以极大地改善道路安全，从而显著减少伤亡。此外，可以在AD的帮助下、通过减少交通堵塞来改善交通效率、驾驶舒适度、以及最显著地环境影响，所述交通堵塞潜在地引起与正常驾驶场景相比的增加的二氧化碳排放。

为了在道路上安全地引导自主车辆，最重要的是具有对精确定位信息的访问。在先前，迄今已主要通过使用高精度装备的勘测车辆来创建精确的定位地图，所述高精度装备特别是具有厘米准确度的昂贵的高精度全球定位系统（GPS）传感器，诸如所谓的实时运动学（RTK）GPS传感器。然而，这是昂贵的过程，其与针对如下的增加的需要不是很好地成比例（scale）：在道路网络恒定改变时用于AD目的的持续最新的环境地图。因而，当需要快速并且持续更新地图的时候，此途径不再可行。

为了解决此问题，已经建议通过车辆的车队来众包地图，所述车辆使用消费者等级的卫星定位装置，诸如在大多数汽车中可用的消费者等级GPS装置。然而，使用消费者等级的卫星定位装置将引入关于每个车辆的实际位置的不确定性。

解决此问题的一个尝试由US2013103298A1呈现，其公开了用于确定车辆的位置的方法。所述方法包括如下步骤：从与车辆相关联的雷达传感器获取多个传感器数据；通过使用GPS单元来获得车辆的近似位置；比较传感器数据与地理参照传感器数据的数据库；并且基于所述比较来确定车辆的位置。

US2013103298A1还公开了一种针对精确车辆定位来组装高分辨率数据库的方法。所述方法包括如下步骤：从至少一个车辆获得多个雷达传感器读数；从所述至少一个车辆获得多个GPS单元读数，其中所述GPS读数与雷达传感器读数相关；以及处理雷达传感器读数以及GPS单元读数以生成雷达数据的地理参照数据库。作为对使用高分辨率/经扩增的GPS系统来构建数据库的替代，或为了补充和更新数据库，可以从行进于各种道路的多个车辆获得数据，其中这些车辆配备有典型的低分辨率GPS单元以及低或高分辨率雷达系统。高分辨率GPS是相对昂贵的，并且用来扩增GPS信息以便提供更高分辨率的系统可能不在所有位置中可用。

此外，根据US2013103298A1，随着道路状况改变（例如由于诸如建筑物、天气、交通事故等等之类的因素），存在保持数据库准确并且最新的需要。因此，在一个实施例中，通过并入从许多车辆所获得的数据来开发和/或更新数据库，所述车辆行进于各种道路，配备有典型的低分辨率GPS单元以及低或高分辨率雷达系统。由这样的系统所收集的雷达数据、连同随附的GPS数据从车辆（例如实时地使用无线数据通信）被传输到中央位置，在该处它被求平均并且被并入到数据库中。