[发明专利]用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图的方法和装置

权利要求书

1.一种用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图（16）的方法，其特征在于它包括：

从所述位置处经过的至少两个道路车辆（12）中，从环境传感器获得（1、2）关于周围环境的经车辆（12）配准的数据（13），并且从消费者等级卫星定位装置以及从惯性测量单元和轮速传感器中的至少一个获得（1、2）定位数据；

使定位数据平滑（3）以建立针对相应车辆（12）的连续轨迹；

通过使用关于周围环境的数据（13）以及来自所述位置处经过的每个相应车辆（12）的、经平滑的定位数据来创建（4）单独的周围环境地图；

从所述单独的周围环境地图中标识（5）共享区域段的子地图（15）；

使共享区域段的子地图（15）对互相关（6）；

将来自子地图（15）的成对互相关（6）的信息用于优化（7）相对于周围环境的全地图（16）的每个子地图（15）偏移；

将子地图（15）合并（8）到周围环境的全地图（16）中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中它此外包括作为环境传感器而使用以下各项中的一个或多个：雷达传感器；激光雷达传感器；超声传感器；相机传感器；IR传感器。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中它还包括当创建单独的周围环境地图的时候将关于周围环境的经车辆（12）配准的数据变换到二维网格中，并且基于那些二维网格来执行共享区域段的子地图（15）对的互相关（6）。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中共享区域段的子地图（15）对的互相关（6）此外包括标识与子地图（15）的最大重叠相对应的强度峰值，其指示在子地图（15）和强度峰值的位置之间的最大相关。

5.根据权利要求4所述的方法，其中它此外包括通过分析互相关峰形来确定子地图（15）对的相对重要性。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中它此外包括执行相应子地图（15）的旋转的附加对准。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中它此外包括标识包含如下信息的子地图（15）：所述信息表示高达60×60米的周围环境中的扩展。

8.根据权利要求7所述的方法，其中它此外包括标识包含如下信息的子地图（15）：所述信息表示至少10×10米的周围环境中的扩展。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中它此外包括通过使用Graph-SLAM途径——同步定位与建图——来优化相对于周围环境的全地图（16）的每个子地图（15）偏移，以找到与观察最大地一致的子地图（15）偏移的配置，并且将子地图（15）移动到与其对应的新偏移位置中，以用于将其合并到周围环境的全地图（16）中。

10. 一种用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图（16）的装置，其特征在于它包括：

通信接口（11），其用于从所述位置处经过的至少两个道路车辆（12）中，从环境传感器接收关于周围环境的经车辆（12）配准的数据，并且从消费者等级卫星定位装置以及从惯性测量单元和轮速传感器中的至少一个接收定位数据；以及

处理装置（14），其包括软件，所述软件用于当被所述处理装置（14）执行的时候执行以下各项：

使定位数据平滑以建立针对相应车辆（12）的连续轨迹；

通过使用关于周围环境的数据以及来自所述位置处经过的每个相应车辆（12）的、经平滑的定位数据来创建单独的周围环境地图；

从所述单独的周围环境地图中标识共享区域段的子地图（15）；

使共享区域段的子地图（15）对互相关；

使用来自子地图（15）的成对互相关的信息来优化相对于周围环境的全地图（16）的每个子地图（15）偏移；

将子地图（15）合并到周围环境的全地图（16）中。