[发明专利]超低净空汽车搬运机器

说明书

本申请属于车辆移动设备技术领域，尤其涉及一种超低净空汽车搬运机器，包括：两个车架，每个车架均包括框架、设于框架上的主动行走机构、从动行走机构和夹轮机构，框架左右对称设置有所述夹轮机构，每个夹轮机构均包括抱夹驱动伺服电机和两个抱夹臂，两个抱夹臂转动连接于框架上，所述抱夹驱动伺服电机通过传动机构控制两个所述抱夹臂张开和闭合；折叠线管，连接于两个所述车架之间。本申请的超低净空汽车搬运机器，总厚度小，泊位要求净空高度大大减小，净空高度要求比较低，可为土建施工节约很大的成本；夹轮机构结构设计紧凑、小巧，且左右零部件完全相同，大大利于设备的模块化和标准化，同时也提高了设备维修保养的便捷性。

技术领域

本发明属于车辆移动设备技术领域，尤其涉及一种超低净空汽车搬运机器。

背景技术

平面移动式停车设备，作为停车市场上的高端设备，其结构复杂，形式多样，存取灵活，智能化程度高。在停车设备市场上此类设备是适应性最大的一种设备。平面移动式停车设备的存取形式多样，存取的机构也多样，包括梳齿式搬运机器人、载车板式搬运机器人和抱夹轮胎式搬运机器人。梳齿式搬运机器人因其搬运器的厚度大(大约在215mm左右)，泊位要求净空高度为1.95m～2.0m，净空高度要求比较大。载车板式搬运机器人其搬运器的净空高度要求不是很高，但因其需要将空置载车板送回泊位，再进行取车，存取时间比较长，存取车效率不高。抱夹轮胎式搬运机器人的搬运器的厚度同样比较大(大约在200mm左右)，净空高度要求也比较高，耗费的土建施工成本较高。同时，传统的搬运机器人也难以做到设备的模块化和标准化，设备的组装、维修保养多有不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种超低净空汽车搬运机器，旨在解决现有技术中的搬运机器人净空高度较大，难以做到模块化和标准化，设备的组装、维修保养不方便的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种超低净空汽车搬运机器，包括：

两个车架，每个车架均包括框架、设于所述框架上的主动行走机构、从动行走机构和夹轮机构，所述主动行走机构能带动所述从动行走机构行走，进而带动两侧的所述车架相向运动或相背离运动，以适于不同轴距的车辆，所述框架左右对称设置有所述夹轮机构，每个所述夹轮机构均包括抱夹驱动伺服电机和两个抱夹臂，两个所述抱夹臂转动连接于所述框架上，所述抱夹驱动伺服电机通过传动机构控制两个所述抱夹臂张开和闭合；

折叠线管，连接于两个所述车架之间，所述折叠线管可展开和收拢以适于两侧所述车架的相对移动。

进一步地，所述传动机构包括链条传动组件、滚珠丝杆组件和连杆组件，所述连杆组件活动设置于所述框架上，所述滚珠丝杆组件分别与所述连杆组件和所述链条传动组件连接，所述抱夹驱动伺服电机与所述链条传动组件连接，通过所述链条传动组件和所述滚珠丝杆组件驱动所述连杆组件相对于所述框架活动，进而驱动两个所述抱夹臂张开和闭合。

进一步地，所述滚珠丝杆组件包括转动安装于所述框架上的滚珠丝杆和安装于所述滚珠丝杆上的丝杆螺母，所述连杆组件的一端转动连接于所述丝杆螺母；所述链条传动组件包括设于所述抱夹伺服电机输出轴上的第一电机链轮、安装于所述滚珠丝杆远离所述连杆组件一端的第一传动链轮和传动连接于所述第一电机链轮与所述第一传动链轮之间的第一链条。

进一步地，所述抱夹臂包括臂轴、抱夹臂滚轮和多个抱夹臂旋转轮，所述臂轴的一端通过销轴转动连接于所述框架上，多个所述抱夹臂旋转轮套设在所述臂轴上，所述抱夹臂滚轮转动安装于所述臂轴的另一端；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端转动连接于所述丝杆螺母，所述第二连杆的一端与所述第一连杆转动连接，所述臂轴固定于所述第二连杆的另一端。

进一步地，所述框架的底部设有多个托臂滑块，所述托臂滑块设有收容槽，两个所述抱夹臂打开时，所述抱夹臂旋转轮收容于对应的所述托臂滑块的收容槽中，且整个所述抱夹臂与地面脱离。