[发明专利]车辆及其起步的控制方法和控制装置

说明书

本发明公开了一种车辆及其起步的控制方法和控制装置，所述控制方法包括以下步骤：识别车辆处于怠速起步状态，根据所述车辆的当前车速，获取所述车辆的怠速扭矩；采集所述车辆所行驶道路的当前坡度，根据所述当前坡度，获取所述车辆的坡度补偿扭矩；根据所述怠速扭矩和所述坡度补偿扭矩，获取所述车辆的驱动扭矩，利用所述驱动扭矩驱动所述车辆。本发明实施例的控制方法，能够实现坡道怠速起步，其利用车辆所行驶道路的坡度确定车辆起步所需的驱动扭矩，无需利用刹车防止车辆溜车，且具有较高的灵活性，大大提高了车辆的驾驶性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的起步控制方法、车辆的起步控制装置、车辆、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，车辆在坡道起步时，很容易发生溜车状况。为改善车辆起步的溜车问题，公开号为CN108583368A的中国发明专利公开了一种电动汽车坡道起步系统及其控制方法。该发明中，电动汽车设有整车控制器、刹车和手刹，整车控制器控制刹车扭矩和电机扭矩，当驾驶员踩油门踏板后，整车控制器逐渐减小刹车扭矩并提高电机扭矩，从而实现车辆坡道起步。

对于这种坡道起步方法，存在以下问题：①无法怠速起步，驾驶员必须踩油门踏板才能实现坡道起步；②车辆的驾驶性较差，坡道起步时先制动，然后由驾驶员踩油门踏板解开制动再起步，干扰驾驶员的真正驾驶意图。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的起步控制方法，该控制方法能够实现坡道怠速起步，其利用车辆所行驶道路的坡度确定车辆起步所需的驱动扭矩，无需利用刹车防止车辆溜车，且具有较高的灵活性，大大提高了车辆的驾驶性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的起步控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的起步控制方法，包括以下步骤：识别车辆处于怠速起步状态，根据所述车辆的当前车速，获取所述车辆的怠速扭矩；采集所述车辆所行驶道路的当前坡度，根据所述当前坡度，获取所述车辆的坡度补偿扭矩；根据所述怠速扭矩和所述坡度补偿扭矩，获取所述车辆的驱动扭矩，利用所述驱动扭矩驱动所述车辆。

根据本发明实施例的车辆的起步控制方法，首先识别车辆处于怠速起步状态，并根据车辆的当前车速获取车辆的怠速扭矩，同时采集车辆所行驶道路的当前坡度，以根据当前坡度获取车辆的坡度补偿扭矩，然后根据怠速扭矩和坡度补偿扭矩获取车辆的驱动扭矩，最后利用驱动扭矩驱动车辆。由此，该控制方法能够实现坡道怠速起步，其利用车辆所行驶道路的坡度确定车辆起步所需的驱动扭矩，无需利用刹车防止车辆溜车，且具有较高的灵活性，大大提高了车辆的驾驶性。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆的起步控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一个实施例中，所述利用所述驱动扭矩驱动所述车辆之后，还包括：检测所述车辆当前是否处于溜坡状态；如果所述车辆处于溜坡状态，则控制增加所述坡度补偿扭矩，以更新所述驱动扭矩，利用更新后的所述驱动扭矩继续驱动所述车辆，并返回重新检测所述车辆当前是否处于溜坡状态及后续步骤，直至更新后的所述驱动扭矩驱动所述车辆时溜坡状态消失。

在本发明的一个实施例中，所述检测所述车辆当前是否处于溜坡状态，包括：确定所述车辆中驱动电机的转向，根据所述转向确定所述车速的第一方向；

获取所述车辆当前的档位，识别所述档位所表征的车速的第二方向；识别所述第一方向和所述第二方向不一致，则确定所述车辆当前处于溜坡状态。