[发明专利]一种户型空间区域自动导航的方法及系统

说明书

本发明公开了一种户型空间区域自动导航的方法及系统，属于智能家居技术领域。本发明提供的无人机自动导航监控方法，可以有效利用无人机自动地根据不同的户型房间的结构自主确定出规划路线，能够全方位无死角地对无人家中的各个房间进行实时巡视。

技术领域

本发明公开了一种户型空间区域自动导航的方法及系统，属于智能家居技术领域。

背景技术

随着生活水平的发展，人们迫切需要一种能够在家中无人的情况下，对家中的各个房间进行巡视，并实时获取图像的方法。

现有技术中，通常是采用监控摄像头的方式进行监控，但是，这种方式存在着不能对全部的房间进行图像采集、获取图像存在着死角的问题。

因此，迫切需要一种基于已有的简单的无人机设备对家中各个居室进行巡视的技术。

发明内容

本发明的目的是：解决现有技术中在家人无人时，采用摄像头监控存在的不能对全部房间监控、图像采集存在死角的问题。本发明提供的无人机自动导航监控方法，可以有效利用无人机自动地根据不同的户型房间的结构自主确定出规划路线，能够全方位无死角地对无人家中的各个房间进行实时巡视。

技术方案是：

一种户型空间区域自动导航的方法，包括如下步骤：

第1步，获取户型图数据，数据中包括：墙体信息、各个房间的信息、房间的功能标签、门洞的位置信息以及门洞与房间的归属关系信息；

第2步，识别出入户门的归属区域，作为入户区域；并判断是否有其它的房间区域与入户区域相邻；若有其它房间区域与入户区域相邻，则将其它房间区域和入户区域归于第一级区域；若没有其它房间区域与入户区域相邻，则直接将入户区域归于第一级区域；

第3步，依次对第一级区域中的除入户门之外的第一级门洞进行遍历，识别出第一级门洞的归属区域，归于第二级区域；

第4步，依次对第二级区域中的除第一级门洞之外的第二级门洞进行遍历，识别出其它门洞的归属区域，归于第三级区域；直至将全部门洞遍历完成，得到各个房间的分级标签；

第5步，设置无人机的飞行高度；确定各个房间的中心点；

第6步，判断客厅和餐厅是否为相邻位置关系；若相邻则进入第6.1步，若不相邻则进入第6.2步；

第6.1步，取餐厅和客厅的中点的连接线的中点作为中转点，使无人机移动至中转点；再以中转点作为起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成；

第6.2步，从位于第一级区域内的起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成。

在一个实施方式中，第3步和第4步中，门洞的归属区域的判定方法是：取门洞的中心线的中点，分别作门洞的中心线的两条垂直延长线，垂线的另一个端点若处于一个房间区域时，则将门洞归属于所述的房间区域。

在一个实施方式中，无人机的飞行高度为房间高度的一半。

在一个实施方式中，第6.1和第6.2步中，无人机进入各级房间后，是进入房间的中间点。

在一个实施方式中，第6.2步中，位于第一级区域内的起点的判定步骤是：从入户门的平面方向往户型图的房间内作垂线并延长，如果延长线的交点与入户门的距离小于设定阈值，则取延长线的中点作为起点；如果延长线的交点与入户门的距离大于等于设定阈值，则以入户门的中点作为起点。

一种户型空间区域自动导航的系统，包括：

户型图数据获取模块，用于获取户型图数据，数据中包括：墙体信息、各个房间的信息、房间的功能标签、门洞的位置信息以及门洞与房间的归属关系信息；