[发明专利]一种户型空间区域自动导航的方法及系统

权利要求书

1.一种户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，包括如下步骤：

第1步，获取户型图数据，数据中包括：墙体信息、各个房间的信息、房间的功能标签、门洞的位置信息以及门洞与房间的归属关系信息；

第2步，识别出入户门的归属区域，作为入户区域；并判断是否有其它的房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔；若有其它房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔，则将其它房间区域和入户区域归于第一级区域；若没有其它房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔，则直接将入户区域归于第一级区域；

第3步，依次对第一级区域中的除入户门之外的第一级门洞进行遍历，识别出第一级门洞的归属区域，归于第二级区域；

第4步，依次对第二级区域中的除第一级门洞之外的第二级门洞进行遍历，识别出其它门洞的归属区域，归于第三级区域；直至将全部门洞遍历完成，得到各个房间的分级标签；

第5步，设置无人机的飞行高度；确定各个房间的中心点；

第6步，判断客厅和餐厅是否为相邻位置关系；若相邻则进入第6.1步，若不相邻则进入第6.2步；

第6.1步，取餐厅和客厅的中点的连接线的中点作为中转点，使无人机移动至中转点；再以中转点作为起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成；

第6.2步，从位于第一级区域内的起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成。

2.根据权利要求1所述的户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，第3步和第4步中，门洞的归属区域的判定方法是：取门洞的中心线的中点，分别作门洞的中心线的两条垂直延长线，垂线的另一个端点若处于一个房间区域时，则将门洞归属于所述的房间区域。

3.根据权利要求1所述的户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，无人机的飞行高度为房间高度的一半。

4.根据权利要求1所述的户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，第6.1和第6.2步中，无人机进入各级房间后，是进入房间的中间点。

5.根据权利要求1所述的户型空间区域自动导航的方法，其特征在于，第6.2步中，位于第一级区域内的起点的判定步骤是：从入户门的平面方向往户型图的房间内作垂线并延长，如果延长线的交点与入户门的距离小于设定阈值，则取延长线的中点作为起点；如果延长线的交点与入户门的距离大于等于设定阈值，则以入户门的中点作为起点。

6.一种户型空间区域自动导航的系统，其特征在于，包括：

户型图数据获取模块，用于获取户型图数据，数据中包括：墙体信息、各个房间的信息、房间的功能标签、门洞的位置信息以及门洞与房间的归属关系信息；

入户门的归属区域的归属模块，用于识别出入户门的归属区域，作为入户区域；并判断是否有其它的房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔；若有其它房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔，则将其它房间区域和入户区域归于第一级区域；若没有其它房间区域与入户区域相邻且没有门或门洞分隔，则直接将入户区域归于第一级区域；

区域识别模块，用于依次对第一级区域中的除入户门之外的第一级门洞进行遍历，识别出第一级门洞的归属区域，归于第二级区域；依次对第二级区域中的除第一级门洞之外的第二级门洞进行遍历，识别出其它门洞的归属区域，归于第三级区域；直至将全部门洞遍历完成，得到各个房间的分级标签；

房间的中心点设置模块，用于确定各个房间的中心点；

客厅和餐厅的位置关系识别模块，用于判断客厅和餐厅是否为相邻位置关系；若相邻则进入第一无人机路径设定模块处理，若不相邻则进入第二无人机路径设定模块处理；

第一无人机路径设定模块，用于取餐厅和客厅的中点的连接线的中点作为中转点，使无人机移动至中转点；再以中转点作为起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成；

第二无人机路径设定模块，用于从位于第一级区域内的起点依次对各级区域构成的树状结构的房间依次遍历，直至将所有的各级房间遍历完成。