[发明专利]泊车方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种泊车方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该泊车方法包括：获取自动泊车指令，自动泊车指令包括目标地点；实时获取3D泊车环境影像；基于3D泊车环境影像，获取目标地点在预设范围内的3D泊车环境地图；对3D泊车环境地图进行泊车功能分析，获取泊车分析结果；根据泊车分析结果，确定与目标地点相对应的目标停车位；控制目标车辆行驶到目标停车位。该方法充分利用3D成像的技术特点，实时同步萃取车辆周围的环境信息，提高泊车位置的选择速度，同时可提高泊车灵活性。

技术领域

本发明涉及无人行驶技术领域，尤其涉及一种泊车方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

现有实现自动泊车的方式，一般是在固定泊车车位预先设置好无线信号发射装置。当车辆进入到距离该固定泊车车位的一定范围时，车上的无线信号接收装置接收到固定泊车车位上无线信号发射装置发射的位置信息，根据两者各自的位置信息计算出两者的相对位置和距离，再根据从雷达获取车辆周围障碍物信息判定是否开始启动自动泊车，从而实现将车辆自动泊车到指定的固定泊车车位中。现有自动泊车的方式仅能将车辆泊车到固定泊车车位，且该固定泊车车位应安装有可与车辆进行无线通信的无线信号发射装置，难以在非固定车位的区域实现自动灵活泊车。如何在非固定车位区域实现灵活泊车成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种泊车方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决在非固定车位区域实现灵活泊车的问题。

一种泊车方法，包括：

获取自动泊车指令，自动泊车指令包括目标地点；

实时获取3D泊车环境影像；

基于3D泊车环境影像，获取目标地点在预设范围内的3D泊车环境地图；

对3D泊车环境地图进行泊车功能分析，获取泊车分析结果；

根据泊车分析结果，确定与目标地点相对应的目标停车位；

控制目标车辆行驶到目标停车位。

一种泊车装置，包括：

获取泊车指令模块，用于获取自动泊车指令，自动泊车指令包括目标地点；

获取环境影像模块，用于实时获取3D泊车环境影像；

获取环境地图模块，用于基于3D泊车环境影像，获取目标地点在预设范围内的3D泊车环境地图；

获取分析结果模块，用于对3D泊车环境地图进行泊车功能分析，获取泊车分析结果；

确定目标停车位模块，用于根据泊车分析结果，确定与目标地点相对应的目标停车位；

控制目标车辆模块，用于控制目标车辆行驶到目标停车位。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述泊车方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述泊车方法。

上述泊车方法、装置、计算机设备及存储介质，通过对3D泊车环境地图进行泊车功能分析，可获取目标停车位以及基于目标停车位形成的目标规划路线，控制目标车辆沿目标规划路线自动泊车到目标停车位，充分利用3D成像的技术特点，实时同步萃取车辆周围的环境信息，以排除环境因素对泊车的影响，提高泊车位置的选择速度，同时可提高泊车空间利用率和泊车灵活性。

附图说明