[发明专利]泊车方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

在目标车辆接近当前行驶路线的终点位置满足一定预设范围时，获取自动泊车指令，所述自动泊车指令包括目标地点，所述目标地点为当前行驶路线的终点位置；

实时获取3D泊车环境影像，所述3D泊车环境影像为从获取自动泊车指令的地点开始采集直至包含目标地点之间的影像，所述3D泊车环境影像为雷达传感器、定位传感器、听觉传感器、视觉传感器和姿态传感器，实时从不同角度且同一时刻收集车周一定范围内的环境传感参数，基于同一空间和时间进行融合和转换所形成的影像；

基于所述3D泊车环境影像，获取所述目标地点在预设范围内的3D泊车环境地图，所述3D泊车环境地图是基于特定时刻开始，将每一时刻的3D泊车环境影像进行图像融合，形成连贯的在目标地点周围一定范围内的地图；

对所述3D泊车环境地图进行泊车功能分析，获取泊车分析结果；

若所述泊车分析结果为无空闲停车位，则基于所述3D泊车环境地图，控制所述目标车辆沿所述目标地点绕行；基于所述3D泊车环境地图，将车辆沿所述目标地点绕行过程采集到的每一时刻对应的所述3D泊车环境影像进行影像融合，形成更新的3D泊车环境地图；对所述更新的3D泊车环境地图进行泊车功能分析，直至泊车分析结果为有空闲停车位；基于所述更新的3D泊车环境地图，获取距离所述目标地点最近的目标停车位；

若所述泊车分析结果为有空闲停车位，则基于所述3D泊车环境地图，获取距离所述目标地点最近的目标停车位；

控制目标车辆行驶到所述目标停车位。

2.如权利要求1所述泊车方法，其特征在于，所述实时获取3D泊车环境影像，包括：

实时获取所述目标车辆中的至少两种环境传感器采集的环境传感参数；

对每一时刻采集的所述环境传感参数进行处理，获取所述环境传感参数对应的环境参数坐标系；

将至少两个所述环境参数坐标系转换到同一坐标系中，形成标准坐标系，将所述标准坐标系转换为像素坐标系，形成每一所述时刻对应的所述3D泊车环境影像。

3.如权利要求2所述泊车方法，其特征在于，所述将至少两个所述环境参数坐标系转换到同一坐标系中，形成标准坐标系，包括：

获取每一环境传感器对应的所述环境参数坐标系；

将每一所述环境参数坐标系对应的目标点在同一坐标系中进行投影，形成标准坐标系。

4.如权利要求1所述泊车方法，其特征在于，所述获取所述目标地点在预设范围内的3D泊车环境地图，包括：

当所述目标车辆距离所述目标地点小于预设范围时，对每一时刻对应的所述3D泊车环境影像进行影像融合；

若所述目标车辆到达所述目标地点，则获取影像融合结果作为3D泊车环境地图。

5.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，在所述获取距离所述目标地点最近的目标停车位之后，所述泊车方法还包括：

基于所述目标停车位进行路线规划，获取目标规划路线；

所述控制目标车辆行驶到所述目标停车位，包括：

控制目标车辆依据所述目标规划路线行驶到所述目标停车位。

6.如权利要求5所述泊车方法，其特征在于，在所述控制目标车辆依据所述目标规划路线行驶到所述目标停车位之前，所述泊车方法还包括：

对所述3D泊车环境影像进行障碍物检测，获取检测结果；

若检测结果为无障碍，则控制所述目标车辆沿所述目标规划路线继续前进，直至所述目标车辆到达所述目标停车位；

若检测结果为有障碍，则控制所述目标车辆停止前进，对障碍现场进行障碍分析；

若所述障碍现场的障碍物未在预设时间内消失，则获取所述目标车辆的当前停止位置，基于所述3D泊车环境地图对所述当前停止位置和所述目标停车位进行路线规划，生成更新规划路线；

控制目标车辆依据所述更新规划路线行驶到所述目标停车位；

若所述障碍现场的障碍物在预设时间内消失，则控制所述目标车辆继续沿所述目标规划路线行驶到所述目标停车位。