[发明专利]一种室外带电作业机器人

说明书

本发明公开了一种室外带电作业机器人，包括机体(11)、安装在所述机体(11)上的控制箱体、在所述机体(11)顶部前方两端位置上同向安装的机械臂(20)、安装在所述机体(11)前侧的工具平台(3)、安装在所述机体(11)前方两侧的激光传感器(4)以及安装在所述机体(11)上的摄像云台。本发明通过工具平台的拨爪对带电作业工具上的拨爪块进行高效控制，实现工具与绝缘杆对接头的高校对接，且控制精度高，结构简单，操作方便，可实现不同带电作业工具的控制。而且本发明在绝缘杆对接头上设置了修正开槽，通过修正开槽实现机械修正，使得绝缘对接头与工具能够顺利对接。

技术领域

本发明涉及室外带电作业领域，尤其涉及一种室外带电作业机器人。

背景技术

随着电子技术和计算机技术的发展，机器人在许多领域得到了日益广泛的应用。在电力系统带电作业工作中，带电作业是在高压电气设备上不停电进行检修、测试的一种作业方法。电气设备在长期运行中需要经常测试、检查和维修，带电作业是避免检修停电，保证正常供电的有效措施。由于作业对象的复杂、多样以及作业环境要求苛刻、危险性大，使得新概念的带电作业设备带电作业机器人的开发具有了巨大的经济效益和广阔的市场前景。

发明内容

发明目的：本发明针对上述问题，提出了一种室外带电作业机器人，操作人员在地面上，可以实现自主和遥控操作灵活切换，彻底地解决了作业人员的安全风险，保障了操作人员人身安全，大大提升了带电作业的效率与精度。

技术方案：

一种室外带电作业机器人，包括机体、安装在所述机体上的控制箱体、在所述机体顶部前方两端位置上同向安装的机械臂、安装在所述机体前侧的工具平台、安装在所述机体前方两侧的激光传感器以及安装在所述机体上的摄像云台；

所述机械臂为关节式机械臂，包括依次连接的上臂、大臂和前臂；在所述前臂内安装有驱动电机，在所述前臂前端安装有绝缘杆，所述驱动电机的输出轴与所述绝缘杆内安装的驱动杆连接，在所述绝缘杆末端固定安装有与所述驱动杆连接的绝缘杆对接头；

所述工具平台包括工具平板及拨爪，所述工具平板通过安装支架安装在所述机体前侧，在所述工具平板上沿水平方向上均匀间隔设有若干用于放置工具的工具槽；在所述工具平板上竖直安装有拨爪板，在所述拨爪板上与所述工具平板上的工具槽对应位置上转动安装有若干拨爪；

所述工具包括工具对接头及对应的功能部，在所述工具对接头内设有与所述工具的功能部通过丝杆连接的工具对接杆，在所述工具对接杆上设有对称设置的对准块；在所述工具对接头上与所述工具平台上的所述拨爪对应位置设有圆槽，在所述圆槽内安装有锁紧块组件，所述锁紧块组件包括限位块、安装在所述限位块上用于实现所述锁紧块水平复位的扭簧、分别安装在所述限位块内外侧的锁紧块和拨爪块；

所述绝缘杆对接头安装在所述绝缘杆末端，所述绝缘杆对接头前端为对接套接头，所述对接套接头为套管结构，其外径与所述工具的所述工具对接头内径相配合；在所述对接套接头上与所述工具的所述锁紧块相对应的位置开设有对接槽；在所述对接套接头内安装有与所述绝缘杆内驱动杆连接的驱动对接头，在所述驱动对接头上对称设有与所述工具对接杆上设置的对准块相对应的修正开槽；

所述激光传感器转动安装在所述机体前方两侧，通过所述激光传感器进行三维上的点云数据采集；

所述摄像云台包括后端摄像机以及前端摄像机，所述后端摄像机安装在所述机体的后方，所述前端摄像机安装在所述机体前侧中间位于所述工具平台正上方位置。

进一步地，在所述工具槽两侧安装有立柱，所述工具还包括工具安装板，所述工具对接头安装在所述工具安装板上，在所述工具安装板上设有与所述工具平台上的立柱相对应的工具安装孔。

进一步地，所述立柱为圆锥形立柱。