[发明专利]一种室外带电作业机器人

权利要求书

1.一种室外带电作业机器人，其特征在于：包括机体(11)、安装在所述机体(11)上的控制箱体、在所述机体(11)顶部前方两端位置上同向安装的机械臂(20)、安装在所述机体(11)前侧的工具平台(3)、安装在所述机体(11)前方两侧的激光传感器(4)以及安装在所述机体(11)上的摄像云台；

所述机械臂(20)为关节式机械臂，包括依次连接的上臂(21)、大臂(22)和前臂(23)；在所述前臂(23)内安装有驱动电机，在所述前臂(23)前端安装有绝缘杆(24)，所述驱动电机的输出轴与所述绝缘杆(24)内安装的驱动杆连接，在所述绝缘杆(24)末端固定安装有与所述驱动杆连接的绝缘杆对接头(25)；

所述工具平台(3)包括工具平板(35)及拨爪(33)，所述工具平板(35)通过安装支架(34)安装在所述机体(11)前侧，在所述工具平板(35)上沿水平方向上均匀间隔设有若干用于放置工具(32)的工具槽(31)；在所述工具平板(35)上竖直安装有拨爪板(331)，在所述拨爪板(331)上与所述工具平板(35)上的工具槽(31)对应位置上转动安装有若干拨爪(33)；

所述工具(32)包括工具对接头(321)及对应的功能部，在所述工具对接头(321)内设有与所述工具(32)的功能部通过丝杆连接的工具对接杆(322)，在所述工具对接杆(322)上设有对称设置的对准块；在所述工具对接头(321)上与所述工具平台(3)上的所述拨爪(33)对应位置设有圆槽，在所述圆槽内安装有锁紧块组件，所述锁紧块组件包括限位块、分别安装在所述限位块内外侧的锁紧块(325)和拨爪块、安装在所述限位块上用于实现所述锁紧块(325)水平复位的扭簧；

所述绝缘杆对接头(25)安装在所述绝缘杆(24)末端，所述绝缘杆对接头(25)前端为对接套接头(252)，所述对接套接头(252)为套管结构，其外径与所述工具(32)的所述工具对接头(321)内径相配合；在所述对接套接头(252)上与所述工具(32)的所述锁紧块(325)相对应的位置开设有对接槽(253)；在所述对接套接头(252)内安装有与所述绝缘杆(24)内驱动杆连接的驱动对接头(254)，在所述驱动对接头(254)上对称设有与所述工具对接杆(322)上设置的对准块相对应的修正开槽(255)；

所述激光传感器(4)转动安装在所述机体(11)前方两侧，通过所述激光传感器(4)进行三维上的点云数据采集；

所述摄像云台包括后端摄像机以及前端摄像机，所述后端摄像机安装在所述机体(11)的后方，所述前端摄像机安装在所述机体(11)前侧中间位于所述工具平台正上方位置。

2.根据权利要求1所述的室外带电作业机器人，其特征在于：在所述工具槽(31)两侧安装有立柱(311)，所述工具(32)还包括工具安装板(323)，所述工具对接头(321)安装在所述工具安装板(323)上，在所述工具安装板(323)上设有与所述工具平台(3)上的立柱(311)相对应的工具安装孔(324)。

3.根据权利要求2所述的室外带电作业机器人，其特征在于：所述立柱(311)为圆锥形立柱。

4.根据权利要求1所述的室外带电作业机器人，其特征在于：在所述拨爪板(331)两端安装固定板，在两固定板之间转动安装有传动杆(335)，在其中一固定板上安装有驱动所述传动杆(335)的工具平台电机(334)；在所述传动杆(335)上与所述工具槽(31)相对应的位置固定安装有传动锥齿轮(336)，在所述拨爪板(331)正面上与所述工具槽(31)相对应的位置安装有拨爪(33)，所述拨爪(33)通过轴承(337)安装在所述拨爪板(331)上，在所述拨爪板(331)背面上设有从动锥齿轮与所述拨爪(33)固定连接，所述从动锥齿轮与所述传动锥齿轮(336)啮合。

5.根据权利要求4所述的室外带电作业机器人，其特征在于：在所述固定板上安装有相互啮合的主动齿轮(333)和从动齿轮(332)，所述主动齿轮(333)与安装在所述固定板上的工具平台电机(334)的输出轴连接，所述从动齿轮(332)与所述传动杆(335)连接。