[发明专利]轨迹预测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

从多组历史轨迹点序列中，获取与实际轨迹点序列匹配的第一路径点序列；其中，所述历史轨迹点序列用于表征途经预选区域的车辆的历史行驶轨迹；所述实际轨迹点序列用于表征待预测车辆当前的实际行驶轨迹；

其中，所述从多组历史轨迹点序列中，获取与实际轨迹点序列匹配的第一路径点序列的步骤包括：若遍历所述历史轨迹点序列后未确定出所述第一路径点序列，则去除所述实际轨迹点序列中采集时间最早的轨迹点，得到新的实际轨迹点序列；利用所述新的实际轨迹点序列，重复遍历每一所述历史轨迹点序列，直到获得与新的所述实际轨迹点序列匹配的所述第一路径点序列；

从多组所述历史轨迹点序列中，获取与所述实际轨迹点序列匹配且属于所述待预测车辆的第二路径点序列；

依据获得的所述第一路径点序列，统计每一个第一目标轨迹点的第一频数；其中，所述第一目标轨迹点为所述第一路径点序列中位于所述目标轨迹点序列之后一位的轨迹点；依据获得的所述第二路径点序列，统计每一个第二目标轨迹点的第二频数；其中，所述第二目标轨迹点为所述第二路径点序列中位于所述目标轨迹点序列之后一位的轨迹点；根据所述第一频数和第二频数，预测所述待预测车辆的下一个轨迹点；

其中，所述根据所述第一频数和第二频数，预测所述待预测车辆的下一个轨迹点的步骤包括：

依据所述第一频数和第二频数，利用公式：

及

计算所述待预测车辆的下一个轨迹点的预测概率，以确定下一个轨迹点；其中，所述P_i代表第i个可选位置点；所述可选位置点包括所述第一目标轨迹点及第二目标轨迹点；p(P_i)代表预测出的所述待预测车辆的下一个轨迹点为P_i的预测概率；num_i代表第i个所述可选位置点对应的第一频数；num′_i代表第i个所述可选位置点对应的第二频数。

2.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述从多组历史轨迹点序列中，获取与实际轨迹点序列匹配的第一路径点序列的步骤包括：

遍历每一所述历史轨迹点序列；

将包括目标轨迹点序列的历史轨迹点序列作为所述第一路径点序列；其中，所述目标轨迹点序列对应的轨迹点与所述实际轨迹点序列对应的轨迹点相同且排序一致。

3.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述预选区域内的卡口采集点采集到的车辆标识信息；

依据所述车辆标识信息及采集到所述车辆标识信息的卡口采集点，获取每一所述车辆所经过的所述卡口采集点；

按照所述车辆经过所述卡口采集点的先后顺序，对所经过的所述卡口采集点的位置点进行排序，生成一组所述历史轨迹点序列。