[发明专利]一种机器人关节

说明书

本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种机器人关节，包括壳体、用于连接第一负载的第一输出轴、用于连接第二负载的第二输出轴、连接于第一输出轴和第二输出轴之间的传动组件以及用于驱动第一输出轴转动的驱动组件，壳体设有容第一输出轴伸出的第一通孔以及容第二输出轴伸出的第二通孔，第一输出轴与驱动组件连接，传动组件、驱动组件均设于壳体内部。本发明第二输出轴跟随第一输出轴一起旋转，分别带动第一负载、第二负载工作，具有双输出轴；驱动组件连接的电线从壳体内部引出，驱动组件在驱动第一输出轴、第二输出轴连续旋转的过程中，电线不会发生缠绕，可实现360°连续旋转，有效提高服务机器人、协作机器人的灵活性。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种机器人关节。

背景技术

实现机器人关节的360°连续旋转对于服务机器人、协作机器人的灵活性提高具有重大的意义。当两个转动部件在相互转动时，常常需要信号传输线实现转动部件的信号控制。目前，市面上的机器人在工作时，机器人的控制及连接、传输都要通过电线连接，电线设置关节外，为避免关节旋转时折断电线导致故障，常对关节旋转的角度进行限制，从而导致大多机器人的关节无法实现360°连续旋转。

中国专利CN201810694821.8公开了一种电连接结构以及机器人关节结构，在第一转动部件和第二转动部件之间连接触头和触片导通，触片在第一转动部件和第二转动部件相对转动始终与触头抵触，保持第一线路和第二线路的导通，实现关节转动时第一线路和第二线路保持导通。然而，在机器人关节结构中增设电连接结构，生产过程中需考虑电连接结构与周边部件之间的连接关系，加工工艺较为复杂，生产成本较高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人关节，拥有双输出轴，且可实现360°连续旋转，有效提高服务机器人、协作机器人的灵活性。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

提供一种机器人关节，包括壳体、用于连接第一负载的第一输出轴、用于连接第二负载的第二输出轴、连接于第一输出轴和第二输出轴之间的传动组件、用于驱动第一输出轴转动的驱动组件以及用于监测第一输出轴、第二输出轴转速的测速组件，所述壳体设有容第一输出轴伸出的第一通孔以及容第二输出轴伸出的第二通孔，所述第一输出轴与驱动组件连接，所述传动组件、驱动组件均设于壳体内部，所述测速组件包括固定于第二输出端部的定位磁铁以及固定于壳体的传感器，所述定位磁铁与传感器配合测出的第二输出轴与传感器之间的相对转速。

本发明的机器人关节，由驱动组件驱动第一输出轴转动，在传动组件的带动下，第二输出轴跟随第一输出轴一起旋转，分别带动第一负载、第二负载工作，具有双输出轴；测速组件测试第一输出轴、第二输出轴的转速并通过传感器的信号传输线上送，由于定位磁铁跟随第二输出轴转动时，传感器相对静止，信号传输线不会发生缠绕。本发明可实现360°连续旋转，有效提高服务机器人、协作机器人的灵活性。

进一步地，所述传动组件包括啮合设置的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第一输出轴连接，所述第二齿轮与第二输出轴连接。采用第一齿轮和第二齿轮啮合用以传递扭矩，传递过程平稳，且可根据检测的第二输出轴的转速、第一齿轮和第二齿轮的传动比推算第一输出轴的转速。

进一步地，所述第一齿轮与第一输出轴之间设有第一法兰，第一法兰与驱动组件连接，所述第一输出轴与第一齿轮固定连接，所述第一齿轮与第一法兰活动连接。驱动组件工作，带动第一法兰转动，第一法兰将力矩传递至第一输出轴，同时第一法兰将力矩传递至第一齿轮并通过第二齿轮驱动第二输出轴转动。