[发明专利]一种机器人关节

权利要求书

1.一种机器人关节，其特征在于，包括壳体(1)、用于连接第一负载的第一输出轴(2)、用于连接第二负载的第二输出轴(3)、连接于第一输出轴(2)和第二输出轴(3)之间的传动组件(4)、用于驱动第一输出轴(2)转动的驱动组件(5)以及用于监测第一输出轴(2)、第二输出轴(3)转速的测速组件(6)，所述壳体(1)设有容第一输出轴(2)伸出的第一通孔(11)以及容第二输出轴(3)伸出的第二通孔(12)，所述第一输出轴(2)与驱动组件(5)连接，所述传动组件(4)、驱动组件(5)均设于壳体(1)内部，所述测速组件(6)包括固定于第二输出轴(3)端部的定位磁铁(61)以及固定于壳体(1)的传感器(62)，述定位磁铁(61)与传感器(62)配合测出的第二输出轴(3)与传感器(62)之间的相对转速。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述传动组件(4)包括啮合设置的第一齿轮(41)和第二齿轮(42)，所述第一齿轮(41)与第一输出轴(2)连接，所述第二齿轮(42)与第二输出轴(3)连接。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述第一齿轮(41)与第一输出轴(2)之间设有第一法兰(21)，第一法兰(21)与驱动组件(5)连接，所述第一输出轴(2)与第一齿轮(41)固定连接，所述第一齿轮(41)与第一法兰(21)活动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述第一法兰(21)靠近第一齿轮(41)的端面设有第一凹槽，所述第一齿轮(41)靠近第一法兰(21)的端面设有第二凹槽(45)，所述第一凹槽、第二凹槽(45)配合形成空腔，所述空腔内设有弹簧(46)，所述弹簧(46)的一自由端与第一法兰(21)连接，弹簧(46)的另一自由端与第一齿轮(41)连接。

5.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述第一输出轴(2)的一端设有限位凸台(22)，所述第一法兰(21)的外周面设有用于限制所述限位凸台(22)周向位移的限位缺口(23)。

6.根据权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，所述限位凸台(22)与所述限位缺口(23)均为多组，多组限位凸台(22)沿第一输出轴(2)的外周均匀分布，多组限位缺口(23)沿第一法兰(21)的外周均匀分布。

7.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述第一法兰(21)靠近第一齿轮(41)的一端设有连接凸台(24)，所述第一齿轮(41)的中心处设有第三通孔(47)，所述连接凸台(24)和第三通孔(47)的壁面之间设有第一轴承(48)。

8.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第一通孔(11)处设有第一限位环(16)，所述第一输出轴(2)与第一限位环(16)之间设有第二轴承。

9.根据权利要求1至8任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述第二输出轴(3)设有安装槽(31)，所述定位磁铁(61)安装于安装槽(31)中；所述壳体(1)底部安装有定位凹槽，所述传感器(62)安装于定位凹槽中。