[发明专利]车辆及其制动方法、装置

权利要求书

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

周期性地获取车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括车辆质量和制动需求减速度；

根据本周期的第一状态信息计算本周期的车辆所需制动扭矩；

对所述本周期的车辆所需制动扭矩进行滤波处理，以得到本周期的车辆所需制动扭矩滤波值；

根据所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值控制电制动扭矩的输出；

所述方法还包括：

获取所述车辆的当前车速；

获取电制动扭矩卸载速率和当前地面附着系数；

根据所述本周期的车辆所需制动扭矩、所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值、所述电制动扭矩卸载速率、所述本周期的制动需求减速度和所述当前地面附着系数，计算本周期的电制动退出速度；

在所述当前车速小于所述本周期的电制动退出速度时，控制所述车辆卸载所述电制动扭矩。

2.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述对所述本周期的车辆所需制动扭矩进行滤波处理，以得到本周期的车辆所需制动扭矩滤波值，包括：

获取前一个周期或前多个周期的车辆所需制动扭矩滤波值；

根据所述本周期的车辆所需制动扭矩和所述前一个周期或前多个周期的车辆所需制动扭矩滤波值，计算所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值。

3.如权利要求2所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述本周期的车辆所需制动扭矩和所述前一个周期或前多个周期的车辆所需制动扭矩滤波值，计算所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值，包括：

对所述本周期的车辆所需制动扭矩和所述前一个周期或前多个周期的车辆所需制动扭矩滤波值进行算术滤波或平方滤波或几何滤波或调和滤波，得到所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值。

4.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述本周期的车辆所需制动扭矩、所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值、所述电制动扭矩卸载速率、所述制动需求减速度和所述当前地面附着系数，计算所述本周期的电制动退出速度，包括：

获取本周期的扭矩滤波延迟时间；

根据所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值和所述电制动扭矩卸载速率，计算本周期的电制动扭矩卸载时间；

根据所述当前地面附着系数计算地面减速度；

根据所述本周期的电制动扭矩卸载时间、所述本周期的制动需求减速度、所述地面减速度和所述本周期的扭矩滤波延迟时间，计算所述本周期的电制动退出速度。

5.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆的当前坡度；

根据所述当前车速、所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值、所述本周期的制动需求减速度和所述当前坡度，判断是否控制所述车辆卸载所述电制动扭矩，以及是否控制所述车辆施加机械制动扭矩。

6.如权利要求5所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述当前车速、所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值、所述本周期的制动需求减速度和所述当前坡度，判断是否控制所述车辆卸载所述电制动扭矩，以及是否控制所述车辆施加机械制动扭矩，包括：

如果所述当前坡度不为0，则根据所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值、所述本周期的制动需求减速度和所述当前坡度计算机械制动施加速度，并在所述当前车速小于所述机械制动施加速度时，控制所述车辆施加所述机械制动扭矩。

7.如权利要求6所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述如果所述当前坡度不为0，根据所述本周期的车辆所需制动扭矩滤波值、所述本周期的制动需求减速度和所述当前坡度计算机械制动施加速度，并在所述当前车速小于所述机械制动施加速度时，控制所述车辆施加所述机械制动扭矩，包括：

获取电制动扭矩卸载速率，并根据所述电制动扭矩卸载速率，控制所述车辆施加所述机械制动扭矩；或，获取当前电制动扭矩，并根据所述车辆所需制动扭矩和所述当前电制动扭矩，控制所述车辆施加所述机械制动扭矩。