[发明专利]夹具及移料机器人

说明书

本发明提供了一种夹具及移料机器人，其中，夹具中设置有夹具架体、第一夹具夹持机构和第二夹具夹持机构，其中，第一夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第一部位夹持或避让产品，第二夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第二部位夹持或避让产品。采用本方案，可根据生产中的具体工况，选择使用第一夹具夹持机构或第二夹具夹持机构在产品的不同部位单独夹持产品，从而避免了产品的某些部位被遮挡时，夹具不能夹持产品的问题，提高了夹具的适应能力，满足复杂工况下的使用需求。

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，具体而言，涉及一种夹具及移料机器人。

背景技术

在自动化生产中，经常需要使用夹具来夹持产品(半成品或成品)。现有的夹具只能在产品的特定部位夹持产品，对于工况比较复杂的情况，不能满足使用需求。例如，若产品的特定部位被遮挡住，则不能使用夹具夹持产品。

发明内容

本发明提供了一种夹具及移料机器人，以解决现有技术中的夹具不能满足使用需求的问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种夹具，包括：夹具架体；第一夹具夹持机构，设置在夹具架体上，第一夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第一部位夹持或避让产品；第二夹具夹持机构，设置在夹具架体上，第二夹具夹持机构的至少一部分可移动地设置，以在产品的第二部位夹持或避让产品；其中，第一夹具夹持机构和第二夹具夹持机构均独立动作以分别单独夹持产品。

进一步地，第一夹具夹持机构包括：第一夹具夹持部，设置在夹具架体上；第二夹具夹持部，设置在夹具架体上，第一夹具夹持部和第二夹具夹持部可相互靠近或远离，以夹持或避让产品的两个不同侧面。

进一步地，第一夹具夹持部为多个，多个第一夹具夹持部间隔设置在夹具架体上，第二夹具夹持部为多个，多个第二夹具夹持部间隔设置在夹具架体上，其中，每个第一夹具夹持部均可在夹具架体上移动。

进一步地，第一夹具夹持机构还包括：第一夹具驱动部，设置在夹具架体上，第一夹具驱动部用于驱动多个第一夹具夹持部同步移动。

进一步地，第一夹具驱动部包括：夹具连接件，多个第一夹具夹持部均与夹具连接件连接；夹具直线运动部，设置在夹具架体上，夹具直线运动部与夹具连接件驱动连接，以驱动夹具连接件做往返直线运动。

进一步地，第一夹具夹持部可移动地设置在夹具架体上，第一夹具夹持机构还包括：夹具导向部，夹具导向部与第一夹具夹持部配合，以对第一夹具夹持部的移动进行导向。

进一步地，夹具导向部包括：导轨，沿第一夹具夹持部的移动方向设置在夹具架体上；块，设置在第一夹具夹持部上，夹具导向部的滑块具有与夹具导向部的导轨配合的滑槽，以沿夹具导向部的导轨往返滑动。

进一步地，第一夹具夹持部和第二夹具夹持部均包括：夹具夹板，设置在夹具架体上；夹具定位销，夹具定位销的至少一部分凸出设置在夹具夹板上，夹具定位销用于插入产品的工艺孔中，以对产品进行定位。

进一步地，第一夹具夹持部的夹具定位销为以下结构中的任意一个：圆柱、圆柱以及设置在圆柱端部的圆台、圆台、圆锥、棱台、棱锥、柱形结构且柱形结构的外周面由平面和弧面围绕而成。

进一步地，第二夹具夹持部的夹具定位销为以下结构中的任意一个：圆柱、圆柱以及设置在圆柱端部的圆台、圆台、圆锥、棱台、棱锥、柱形结构、且柱形结构的外周面由平面和弧面围绕而成。

进一步地，第二夹具夹持机构包括：夹具夹爪，可移动地设置在夹具架体上，夹具夹爪为两个，两个夹具夹爪可相互靠近或远离，以夹持或避让产品的第二部位。

进一步地，夹具夹爪上具有夹持槽，夹具夹爪的夹持槽的内壁面与产品的第二部位的外壁面相匹配，两个夹具夹爪的夹持槽相对设置。