[发明专利]一种清洁机器人组合及清洁方法

权利要求书

1.一种清洁机器人组合，其特征在于，包括：主控制器和多个单机清洁机器人，其中，所述主控制器用于控制所述多个单机清洁机器人的清洁路线和清洁模式。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，所述多个单机清洁机器人的尺寸大小不相同。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，所述单机清洁机器人的形状为边角圆润的正方形或类心型。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述主控制器，还用于通过在所述主控制器中添加或删除单机清洁机器人以控制所述清洁机器人组合中的单机清洁机器人的规模。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，每个所述单机清洁机器人包括：麦克风阵列、传感器和控制模块，其中

所述麦克风阵列，用于接收声音指令；

所述传感器，用于探测清洁区域的空间大小和形状；

所述控制模块，用于与所述主控制器交互，根据所述主控制器的指令控制所述单机清洁机器人的移动路线和设定所述单机清洁机器人的清洁模式。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述传感器，还用于收集指定清洁区域的图像并上传至所述主控制器；

所述主控制器，还用于根据所接收的指定清洁区域的图像规划所述单机清洁机器人的清洁路线。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述主控制器，还用于通过向所述多个单机清洁机器人的所述控制模块发送指示，以及控制所述多个单机清洁机器人同时分别在不同的清洁区域工作，和/或执行不同的清洁模式。

8.根据权利要求5或7所述的清洁机器人组合，其特征在于，所述清洁模式包括：清扫、拖地、消毒、加湿、打蜡。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述控制模块，还用于在所述单机清洁机器人移动出现障碍时，向所述主控制器发送告警信息。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，在其中一个或多个所述单机清洁机器人中还包括：

空气质量检测模块，用于检测空气质量和/或空气湿度，并反馈给所述主控制器。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，还包括：

后处理装置，用于在非工作情况下，收纳所述多个单机清洁机器人，以及在工作情况下，用于对所述单机清洁机器人执行如下至少之一操作：尘袋倾倒、更换清洁组件、添加液体清洁耗材。

12.根据权利要求5所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述控制模块，还用于接收来自所述主控制的寻找指定物体的指令；

所述传感器，还用于在所述控制模块的控制下扫描所述指定物体，并在扫描到所述指定物体时，发出提示信息。

13.一种清洁方法，其特征在于，包括：

主控制器向清洁机器人组合中的多个单机清洁机器人发送清洁控制指令，其中，所述清洁控制指令中包括为每个单机清洁机器人规划的清洁路线和清洁模式；

所述多个单机清洁机器人按照各自对应的清洁路线和清洁模式在所述指定清洁区域执行清洁操作。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述主控制器中添加或删除单机清洁机器人以控制所述清洁机器人组合中的单机清洁机器人的规模。