[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和介质

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备和介质，涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术。其中，车辆控制方法包括：获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。本申请通过根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶技术，具体涉及一种车辆控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

在自动驾驶技术中，车辆通常需要使用感知器件来采集周围环境的数据，以发现周围可能的障碍物，从而进行避障。障碍物一般包括静态障碍物、动态障碍物，其中动态障碍物可分类为小型车、大型车、行人及其他。

利用感知器件和感知算法对动态障碍物进行识别时，识别结果可能由于车体震动或者感知器融合而不够准确，造成识别到的障碍物的位置漂移。当基于障碍物的位置识别结果进行车辆的路径规划和行驶控制时，识别结果中漂移的障碍物会引起路径线抖动。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备和介质，以降低障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

获取在所述车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制。

本申请实施例通过获取在车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果，并根据位置识别结果，确定动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率，然后根据移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制。解决了因车体震动或者感知器融合不准确，造成识别到障碍物位置漂移，导致基于障碍物及位置识别结果进行车辆路径规划时出现路线抖动的问题，实现了根据动态障碍物向不同方向移动的移动概率进行车辆行驶轨迹的规划控制，从而降低了障碍物位置识别误差对车辆行驶控制造成的干扰。在本申请实施例中，即使障碍物感知模块由于传感器误差或识别算法导致误差而提供了有误差的障碍物识别结果，规划控制模块也可以进一步通过移动概率来规避误差结果对路径规划的影响。

另外，根据本申请上述实施例的车辆控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

可选的，根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制，包括：

根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中；

如果是，则根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略。

可选的，根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中，还包括：

如果否，则确定维持所述当前行驶路径，并进入下一周期的移动概率确定操作。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过确定动态障碍物是否在车辆行驶路径中，采用不同方式控制车辆行驶，从而提高车辆行驶过程中的安全性。

可选的，根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略，包括：

如果确定所述移动轨迹的移动概率低于设定门限值，且所述车辆的行驶状态处于安全状态时，则确定维持所述当前行驶路径；

可选的，根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略，还包括：