[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在所述车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制；

其中，所述根据所述移动概率进行所述车辆行驶轨迹的规划控制，包括：

根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中；其中，所述动态障碍物的移动轨迹根据动态障碍物历史时刻的位置识别结果及下一时刻向不同方向移动的移动概率最大值进行确定；

如果是，则根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略；

其中，所述根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略，包括：

如果确定所述移动轨迹的移动概率低于设定门限值，且所述车辆的行驶状态处于安全状态时，则确定维持所述当前行驶路径；

如果确定所述移动轨迹的移动概率等于或高于所述设定门限值，或所述车辆的行驶状态处于非安全状态时，则根据所述移动轨迹重新规划所述车辆的行驶路径，以避让所述动态障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中，还包括：

如果否，则确定维持所述当前行驶路径，并进入下一周期的移动概率确定操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶状态处于安全状态包括：

所述车辆与所述动态障碍物之间的距离大于安全距离阈值；和/或

所述车辆的行驶速度低于安全速度阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率包括：

根据对所述动态障碍物在至少一个历史时刻的第一位置识别结果和所述动态障碍物在当前时刻的第二位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个方向包括以下方向中的至少两个：与所述车辆行驶方向相同的正方向、与所述车辆行驶方向相同的反方向、与所述车辆行驶方向垂直的左方向、或与所述车辆行驶方向垂直的右方向。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取识别结果模块，用于获取在所述车辆的行驶过程中检测到的动态障碍物的位置识别结果；

确定移动概率模块，用于根据所述位置识别结果，确定所述动态障碍物向至少两个方向进行移动的移动概率；

规划控制模块，用于根据所述动态障碍物的移动轨迹，确定所述动态障碍物是否在所述车辆当前行驶路径之中；其中，所述动态障碍物的移动轨迹根据动态障碍物历史时刻的位置识别结果及下一时刻向不同方向移动的移动概率最大值进行确定；如果是，则根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略；其中，所述根据所述移动轨迹的移动概率确定所述车辆行驶轨迹的规划调整策略，包括：如果确定所述移动轨迹的移动概率低于设定门限值，且所述车辆的行驶状态处于安全状态时，则确定维持所述当前行驶路径；如果确定所述移动轨迹的移动概率等于或高于所述设定门限值，或所述车辆的行驶状态处于非安全状态时，则根据所述移动轨迹重新规划所述车辆的行驶路径，以避让所述动态障碍物。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法。

8.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法。