[发明专利]车身零件自动上线系统及方法

说明书

本发明提供一种上件抓手装置、车身零件自动上线系统及方法，上件抓手装置用于从上料框拿取车身零件，包括：框架，框架包括横梁和竖梁；安装于横梁的横向驱动件和安装于竖梁的竖向驱动件；横向驱动件和竖向驱动件上均设置有吸取件，吸取件用于吸取车身零件。该发明具有能够吸取不同车型的车身零件，生产效率高的优点。

技术领域

本发明涉及车身零件自动上线领域，尤其涉及一种车身零件自动上线系统及方法。

背景技术

现有技术中，汽车车身零件上件(将车身零件安装到汽车白车身上)，主要是通过视觉定位系统对车型及位置信息进行识别分析，然后上件机器人的上件抓手装置抓取车身零件，并将车身零件放到视觉定位系统分析计算位置与车身进行匹配定位，达到上件焊接目的。由于实际生产过程中汽车的型号有多种，而对不同车型上件抓手装置需要切换，柔性能力差，上件抓手装置的制作成本高，生产效率低。

鉴于此，有必要提供一种新型的车身零件自动上线系统及方法，以解决或至少缓解上述技术缺陷。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种车身零件自动上线系统及方法，旨在解决现有技术中不同车型上件抓手装置需要切换，柔性能力差、生产效率低的技术问题。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，本发明提供一种上件抓手装置，用于从上料框拿取车身零件，所述上件抓手装置包括：

框架，所述框架包括横梁和竖梁；

可滑动地安装于所述横梁的横向驱动件和可滑动地安装于所述竖梁的竖向驱动件；

所述横向驱动件和所述竖向驱动件上均设置有吸取件，所述吸取件用于吸取所述车身零件。

优选地，所述上件抓手装置还包括分别安装于所述框架的夹紧件和限位板，所述夹紧件包括夹紧气缸和与所述夹紧气缸驱动连接的夹头，所述夹头用于夹紧所述车身零件，所述限位板用于抵接所述车身零件的外轮廓。

优选地，所述吸取件为真空吸盘。

根据本发明的另一方面，本发明还提供一种车身零件自动上线系统，用于将车身零件夹取至白车身位置，所述车身零件自动上线系统包括上料框、固定视觉系统、对接装置和上件机器人，所述上件机器人包括定位抓手装置和上述所述的上件抓手装置；

所述上料框用于放置所述车身零件；

所述上件抓手装置用于将所述车身零件从所述上料框抓取至所述对接装置；

所述定位抓手装置用于将所述车身零件从所述对接装置抓取至第一预设位置；

所述固定视觉系统用于引导所述上件机器人抓取所述车身零件；

所述对接装置用于放置所述车身零件并对所述车身零件定位。

优选地，所述对接装置包括台面和分别安装于所述台面的第一定位单元、第二定位单元和第三定位单元，所述第一定位单元、第二定位单元和第三定位单元用于对所述车身零件定位。

优选地，所述车身零件自动上线系统还包括自动牵引车，所述上料框设置有连接板，所述连接板上设置有插销孔，所述自动牵引车和所述连接板通过插销连接。

优选地，所述上料框还包括底板和框架，所述框架底部的相对两侧设置有限位轮，所述自动牵引车与所述上料框连接时，所述限位轮抵靠所述自动牵引车的侧面。

优选地，所述车身零件自动上线系统还包括分别设置在地面的第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置与所述底板的上表面抵接以限制所述上料框在竖直方向运动，所述第二定位装置与所述框架抵接以限制所述上料框滑动。