[发明专利]车身零件自动上线系统及方法

权利要求书

1.一种车身零件自动上线系统，用于将车身零件夹取至白车身位置，其特征在于，所述车身零件自动上线系统包括上料框、固定视觉系统、对接装置和上件机器人，所述上件机器人包括定位抓手装置和上件抓手装置；

所述上料框用于放置所述车身零件，所述上料框为大容积上料框；

所述上件抓手装置用于将所述车身零件从所述上料框抓取至所述对接装置；

所述定位抓手装置用于将所述车身零件从所述对接装置抓取至第一预设位置；

所述固定视觉系统用于引导所述上件机器人抓取所述车身零件；

所述对接装置包括台面和分别安装于所述台面的第一定位单元、第二定位单元和第三定位单元，所述第一定位单元、第二定位单元和第三定位单元用于对所述车身零件定位；所述上件抓手装置用于将所述车身零件夹取至所述对接装置，通过所述对接装置的精确定位后，再由所述定位抓手装置将所述车身零件运送至所述白车身上；所述对接装置在上件机器人的两次运送过程中对车身零件起重新精确定位的作用，以补偿由于所述上件机器人和所述固定视觉系统的误差对所述车身零件安装到所述白车身上的位置产生的误差；

所述上件抓手装置包括：

框架，所述框架包括横梁和竖梁；

安装于所述横梁的横向驱动件和安装于所述竖梁的竖向驱动件；

所述横向驱动件和所述竖向驱动件上均设置有吸取件，所述吸取件用于吸取所述车身零件。

2.根据权利要求1所述的车身零件自动上线系统，其特征在于，所述上件抓手装置还包括分别安装于所述框架的夹紧件和限位板，所述夹紧件包括夹紧气缸和与所述夹紧气缸驱动连接的夹头，所述夹头用于夹紧所述车身零件，所述限位板用于抵接所述车身零件的外轮廓。

3.根据权利要求1所述的车身零件自动上线系统，其特征在于，所述吸取件为真空吸盘。

4.根据权利要求1所述的车身零件自动上线系统，其特征在于，所述车身零件自动上线系统还包括自动牵引车，所述上料框设置有连接板，所述连接板上设置有插销孔，所述自动牵引车和所述连接板通过插销连接。

5.根据权利要求4所述的车身零件自动上线系统，其特征在于，所述上料框还包括底板和框架，所述框架底部的相对两侧设置有限位轮，所述自动牵引车与所述上料框连接时，所述限位轮抵靠所述自动牵引车的侧面。

6.根据权利要求5所述的车身零件自动上线系统，其特征在于，所述车身零件自动上线系统还包括分别设置在地面的第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置与所述底板的上表面抵接以限制所述上料框在竖直方向运动，所述第二定位装置与所述框架抵接以限制所述上料框滑动。

7.一种车身零件自动上线方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-6任一项所述的车身零件自动上线系统，车身零件自动上线系统包括自动牵引车、上料框、固定视觉系统、对接装置、上件机器人，所述上件机器人包括上件抓手装置和定位抓手装置，所述车身零件自动上线方法包括以下步骤：

控制所述固定视觉系统确定车身零件位置信息，并将所述车身零件位置信息发送至所述上件机器人；

控制所述上件机器人的所述上件抓手装置从所述上料框抓取所述车身零件至所述对接装置；

控制所述上件机器人的所述定位抓手装置从所述对接装置抓取所述车身零件至第一预设位置。

8.根据权利要求7所述的车身零件自动上线方法，其特征在于，控制固定视觉系统确定车身零件位置信息，并将所述车身零件位置信息发送至所述上件机器人之前还包括：

控制所述自动牵引车将所述上料框运送至第二预设位置。