[发明专利]一种移动目标测试无人驾驶汽车的方法

说明书

一种移动目标测试无人驾驶汽车的方法，属于无人驾驶汽车路测实验领域，为了解决在无人驾驶汽车行驶中模拟障碍物的运行状态，呈现多种不同行驶轨迹的道路测试场景的问题，将装置设置在较为空旷的场地，移动目标可以是模拟的行人、摩托车、电动车或狗，起初将移动目标垂直放置于路旁，锡箔纸粘贴在移动目标的内表面，用来在无人驾驶测试时能使毫米波雷达对其识别，移动目标一侧处设有真实车辆，停靠在路边，固定在原地不发生位移变化，为移动目标提供一定范围的盲区环境，该盲区近似一个三角形区域，效果是为无人驾驶汽车提供尽可能多的测试情景。

技术领域

本发明属于无人驾驶汽车路测实验领域，具体地说是一种接近于真实的可控路面移动目标，用以检测无人驾驶汽车的避障系统。

背景技术

近几年来，无人驾驶汽车的开发及其相应的检测技术成为热点问题。无人驾驶汽车通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标，同时通过车载传感器感知周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。随着各种技术在无人驾驶车辆技术方面的不断融合、无人驾驶车辆智能化程度和复杂程度越来越高，因而需要更高效，更全面的检测装置。道路测试是全面验证无人驾驶车辆功能，实现车、路、人云协同，确保车辆安全、可靠、高效运行的重要手段，对推进自动驾驶技术成熟与产业发展至关重要。无人驾驶汽车进行真实道路测试时，无人驾驶车辆避障以及安全处理路面突发状况的能力尤为重要。现有无人驾驶汽车路测的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前仍缺乏一种标准的贴近于真实行驶环境的场地，用来测试无人驾驶汽车避障和处理路面突发状况的能力。因此，急需一种能够对无人驾驶车辆避障、处理多变的路面突发状况、贴近于真实行驶环境的测试装置。

发明内容

为了解决在无人驾驶汽车行驶中模拟障碍物的运行状态，呈现多种不同行驶轨迹的道路测试场景，为无人驾驶汽车提供尽可能多的测试情景的问题，本发明提供如下技术方案：一种移动目标测试无人驾驶汽车的方法，将装置设置在较为空旷的场地，移动目标可以是模拟的行人、摩托车、电动车或狗，起初将移动目标垂直放置于路旁，锡箔纸粘贴在移动目标的内表面，用来在无人驾驶测试时能使毫米波雷达对其识别，移动目标一侧处设有真实车辆，停靠在路边，固定在原地不发生位移变化，为移动目标提供一定范围的盲区环境，该盲区近似一个三角形区域；用来进行道路测试无人驾驶汽车位于真实车辆后方；支撑柱分布固定在路面，通过支撑柱支撑玻璃路板，玻璃路板和路面间的四周采用遮挡板围起来，且玻璃路板上表面上沥青路面，使得玻璃路板和路面间的空间上暗空间；在一端的沥青路面安装衔接板，衔接板是一个具有坡度的板，连接外部路面与沥青路面，使得车辆能够由路面驶入具有高度的沥青路面；位于玻璃路板下方的滑轮小车的电磁铁上电，能对位于玻璃路板上方的金属的滑行板吸引，使得金属的滑行板通过电磁铁随动滑轮小车移动；滑轮小车安装面的各光敏传感器实时判断其采集的感光强度，并以感光强度最大的光敏传感器所位于的方向作为滑轮小车的行驶方向前进，从而通过定位发光指示灯的坐标位置，使得滑轮小车能够沿着指示灯亮的轨迹行驶，而位于玻璃路板的沥青路面的金属的滑行板因与滑轮小车的电磁铁间具有的电磁吸力，则随动该轨迹行驶。