[发明专利]一种移动目标测试无人驾驶汽车的方法

权利要求书

1.一种移动目标测试无人驾驶汽车的方法，其特征在于，将测试装置设置在较为空旷的场地，测试装置由真实车辆、移动目标、电磁铁、滑轮小车、滑行板、发光指示灯、玻璃路板、沥青路面、支撑柱、遮挡板、衔接板、感应器、发热装置组成；移动目标包括模拟人、模拟摩托车、模拟电动车、模拟自行车和模拟狗，起初将移动目标垂直放置于路旁，锡箔纸粘贴在移动目标的内表面，用来在无人驾驶汽车测试时能使毫米波雷达对其识别，移动目标一侧处设有真实车辆，停靠在路边，固定在原地不发生位移变化，为移动目标提供一定范围的盲区环境，该盲区近似一个三角形区域；用来进行道路测试的无人驾驶汽车位于真实车辆后方；支撑柱分布固定在路面，通过支撑柱支撑玻璃路板，玻璃路板和路面间的四周采用遮挡板围起来，且玻璃路板上表面上沥青路面，使得玻璃路板和路面间的空间为暗空间；在一端的沥青路面安装衔接板，衔接板是一个具有坡度的板，连接外部路面与沥青路面，使得汽车能够由外部路面驶入具有高度的沥青路面；位于玻璃路板下方的滑轮小车的电磁铁上电，能对位于玻璃路板上方的金属的滑行板吸引，使得金属的滑行板通过电磁铁随动滑轮小车移动；滑轮小车安装面的各光敏传感器实时判断其采集的感光强度，并以感光强度最大的光敏传感器所位于的方向作为滑轮小车的行驶方向前进，从而通过定位发光指示灯的坐标位置，使得滑轮小车能够沿着发光指示灯亮的轨迹行驶，而位于玻璃路板的沥青路面的金属的滑行板因与滑轮小车的电磁铁间具有的电磁吸力，则随动该轨迹行驶。

2.如权利要求1所述的移动目标测试无人驾驶汽车的方法，其特征在于，电磁铁是纯铁磁铁芯，其饱和磁感应强度达841mT＝8410Gs，气隙的距离为9.5cm，气隙的距离包括模拟人的脚底板1.5cm，沥青层3cm，玻璃路板3cm，发光指示灯1cm，发光指示灯与电磁铁间隙1cm，电磁吸力F≈116公斤。

3.如权利要求2所述的移动目标测试无人驾驶汽车的方法，其特征在于，计算电磁吸力的方法如下：作用在被磁化了的铁磁物体上的电磁吸力，其大小与磁力线穿过磁极的总面积及气隙中磁感应强度的平方成正比，如果磁感应强度B沿磁极表面上是均匀分布的，则计算电磁吸力的基本公式为：

F是电磁吸力，单位为J/cm；S是磁极表面的总面积，单位为cm²；μ₀是空气导磁系数，其值为1.25*10^-8H·cm；B是磁感应强度，单位为高斯；

若要求电磁吸力F的单位为公斤，则变形为：

在计算气隙较大时的吸力要在式中加入修正系数，来修正在大气隙时由于磁通的不均匀分布所引起的误差，公式表示为：

a是修正系数，经验指出约为3～5；δ是气隙长度，单位是cm。

4.如权利要求2所述的移动目标测试无人驾驶汽车的方法，其特征在于，

行驶轨迹相同，但移动目标的行驶速度不同，模拟人分别以0.5m/s、0.8m/s、1m/s、1.2m/s的速度运行，每次均放在同一条行车路线上进行测试，测试开始，启动无人驾驶汽车，当感应器感知到无人驾驶汽车时，启动电磁铁，从而使模拟人开始运行；模拟人行驶到无人驾驶汽车前方一定距离，无人驾驶汽车根据模拟人外形轮廓、温度判断出此时有障碍物出现，立即停止运行，避免与障碍物发生碰撞；

移动目标的行驶速度相同，但行驶轨迹不同，模拟摩托车以恒定8m/s的速度运行，分别将其放置在不同路线上测试，为避免无人驾驶汽车检测不到移动目标，在移动目标内部黏贴一些锡箔纸，来增强其传递信号的能力；测试开始，启动无人驾驶汽车，当感应器感知到无人驾驶汽车时，开始启动路线上的移动目标，再次测试将其放在其他路线上，观察无人驾驶汽车的运行状态；

不同移动目标，不同行驶轨迹且移动目标相向而行，模拟人放置在装置左侧，设置发光指示灯，控制玻璃路板下方电磁铁沿直线运行，从而使模拟人沿直线运行；模拟自行车放置在该装置右侧，设置发光指示灯，控制玻璃路板下方电磁铁的行驶轨迹为不规则路线，从而控制模拟自行车的行驶轨迹，二者相向而行；测试开始，启动无人驾驶汽车，当感应器感知到无人驾驶汽车时，开始启动控制模拟人和模拟自行车运行的电磁铁，从而使模拟人和模拟自行车按照预定轨迹行驶，可测出，当两个移动目标相距较远时，无人驾驶汽车能否感应前方存在多个障碍物；能否判断出移动目标的行驶速度，从而决策出先避开哪个障碍物；能否判断与无人驾驶汽车距离最近的移动目标，从而决定自身的行驶速度，安全的避开障碍物。