[发明专利]用于自动驾驶车辆的模仿人类驾驶行为的两步参考线平滑方法

说明书

公开了一种确定用于以类似于人类驾驶的方式导航自动驾驶车辆的平滑参考线的方法。使用高清晰度地图生成道路车道的中心线。使用中心线生成与中心线的曲率相关的多个样本点。在每个样本点处生成调整点，在每个样本点处的中心线两侧生成几个调整点。样本点处的候选点包括调整点和样本点。通过样本点中的每个处的候选点中的每个确定最低成本路径。路径成本基于候选点的接近角度和偏离角度，以及候选点距中心线的距离。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及确定用于操作自动驾驶车辆(ADV)的参考线。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从路径的曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征方面的差异。将相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确和不平稳。

用于自动驾驶车辆(ADV)的运动规划使用高清晰度地图(HD地图)作为输入。在现有技术中，将根据HD地图确定的道路车道的中心线用作进行规划的参考线。ADV使用ADV控制系统的最大努力沿着参考线行驶，除非存在阻塞障碍物。但是，使用根据HD地图确定的原始中心线点的技术可能不是用于ADV的最佳、最平滑的路径。紧跟车道中心线，特别是如果车道有许多弯道，对于乘客可能不舒服，并可能降低ADV导航的平稳性。当人类驾驶员通过一系列转弯驾驶汽车时，人类驾驶员有时会调整汽车的车道位置。现有技术中的ADV遵循被确定为道路车道中心的参考线，并且不会调整参考线以模仿人类驾驶行为。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种导航自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

从道路的第一部分的车道中心线采样多个点以生成多个样本点；

对于所述多个样本点中的每个样本点，生成与所述样本点相关联的多个调整点，所述调整点位于所述样本点周围的区域中，其中，所述样本点和所述多个调整点包括用于所述样本点的候选点；

生成通过对于所述多个样本点中的每个样本点的候选点的第一最低成本路径；以及

对于所述道路的所述第一部分，沿着所述第一最低成本路径导航所述自动驾驶车辆。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

从道路的第一部分的车道中心线采样多个点以生成多个样本点；

对于所述多个样本点中的每个样本点，生成与所述样本点相关联的多个调整点，所述调整点位于所述样本点周围的区域中，其中，所述样本点和所述多个调整点包括用于所述样本点的候选点；

生成通过对于所述多个样本点中的每个样本点的候选点的第一最低成本路径；以及

对于所述道路的所述第一部分，沿着所述第一最低成本路径导航所述自动驾驶车辆。

根据本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接至所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

从道路的第一部分的车道中心线采样多个点以生成多个样本点；