[发明专利]用于自动驾驶车辆的模仿人类驾驶行为的两步参考线平滑方法在审
| 申请号： | 201910815707.0 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN111176268A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 张亮亮;李栋;胡江滔;陶佳鸣;周金运 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 模仿 人类 行为 参考 平滑 方法 | ||
1.一种导航自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：
从道路的第一部分的车道中心线采样多个点以生成多个样本点；
对于所述多个样本点中的每个样本点，生成与所述样本点相关联的多个调整点，所述调整点位于所述样本点周围的区域中，其中，所述样本点和所述多个调整点包括用于所述样本点的候选点；
生成通过对于所述多个样本点中的每个样本点的候选点的第一最低成本路径；以及
对于所述道路的所述第一部分，沿着所述第一最低成本路径导航所述自动驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
生成用于所述道路的第二部分的第二最低成本路径；
将用于所述道路的所述第一部分的所述第一最低成本路径与用于所述道路的所述第二部分的所述第二最低成本路径相组合，以生成组合路径；以及
沿着所述组合路径导航所述自动驾驶车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，使用样条算法执行所述组合。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，用于样本点的所述调整点在与该样本点处的所述道路的中心线基本垂直的线上生成。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述多个样本点中的点进行采样的密度在包含弯曲的所述道路的部分中比在基本直的所述道路的部分中高。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述最低成本路径通过确定从先前样本点处的每个候选点通过样本点处的每个候选点导航至下一样本点处的每个候选点的成本总和来确定。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，从基于当所述自动驾驶车辆从所述先前样本点处的候选点接近所述样本点处的候选点时所述自动驾驶车辆的第一速度和方向向量以及从所述样本点处的候选点到所述下一样本点处的候选点时所述自动驾驶车辆的第二速度和方向向量确定的角度，来确定通过所述样本点处的每个候选点的成本。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，还基于所述候选点与所述中心线之间的距离来确定通过所述样本点处的每个候选点的成本，以及其中，基于形成候选路径的每个候选点的成本之和来确定所述候选路径的总成本。
9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：
从道路的第一部分的车道中心线采样多个点以生成多个样本点；
对于所述多个样本点中的每个样本点，生成与所述样本点相关联的多个调整点，所述调整点位于所述样本点周围的区域中，其中，所述样本点和所述多个调整点包括用于所述样本点的候选点；
生成通过对于所述多个样本点中的每个样本点的候选点的第一最低成本路径；以及
对于所述道路的所述第一部分，沿着所述第一最低成本路径导航所述自动驾驶车辆。
10.根据权利要求9所述的介质，还包括：
生成用于所述道路的第二部分的第二最低成本路径；
将用于所述道路的所述第一部分的所述第一最低成本路径与用于所述道路的所述第二部分的所述第二最低成本路径相组合，以生成组合路径；以及
沿着所述组合路径导航所述自动驾驶车辆。
11.根据权利要求10所述的介质，其中，使用样条算法执行所述组合。
12.根据权利要求9所述的介质，其中，用于样本点的所述调整点在与该样本点处的所述道路的中心线基本垂直的线上生成。
13.根据权利要求9所述的介质，其中，对所述多个样本点中的点进行采样的密度在包含弯曲的所述道路的部分中比在基本直的所述道路的部分中高。
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