[发明专利]一种检测电力线的无人机控制系统

说明书

本发明公开了一种检测电力线的无人机控制系统，该系统包括处理器模块、惯导测量模块、超声波模块及摄像头模块，所述处理器模块分别与惯导测量模块、超声波模块、摄像头模块、无线图传模块连接；所述惯导测量模块由姿态检测模块、气压计模块及定位模块构成。本发明采用摄像头模块检测电力线表面的形状、颜色等情况，采用超声波模块进行距离测量以控制机身与电力线具有适当距离。本发明具有制作简单、使用方便、成本较低的特点，对于无人机高空检测电力线具有良好效果。

技术领域

本发明涉及四旋翼无人机及视觉识别领域,具体是一种采用摄像头模块进行电力线检测并采用超声波模块进行距离测量的检测电力线的无人机控制系统。

背景技术

无人机技术在当前正在快速发展，越来越多的应用随着无人机技术的革新而产生，随着无人机控制稳定度的提高，无人机搭载视觉系统进行检测成为了无人机的主要应用之一。通过摄像头等视觉模块，可以对图像和视频进行分析以匹配特征点或者检测物体有无异常情况。

无人机检测电力线是无人机应用的重要方面，但是无人机对于电力线等细小物体仅采用视觉观测的方式很难得到距离信息，因而可能会导致无人机与电力线相撞的事故发生，针对这一问题，本发明采用超声波测距的方式，以较大发射角度的超声波得到无人机与电力线的距离，从而有效避免了无人机撞线事故的发生。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足而提供的一种检测电力线的无人机控制系统.使用时，首先读取姿态检测模块数据并解算从而获得无人机的角度信息，读取气压计模块数据并滤波以得到高度信息，读取定位模块数据并解算、融合后得到稳定的无人机速度、位置信息，读取超声波模块检测机身与电力线的距离，当距离小于阈值，则无人机后移以防撞线，另外，摄像头模块可以对电力线进行检测，判断有无断裂、异物等情况，并将结果返回给处理器模块，处理器模块将结果通过无线数传模块即可传输至地面工作人员，提供电力线检测结果。本发明具有制作简单、使用方便的优点，提高了无人机巡检电力线的准确度和安全性。

实现本发明目的的具体技术方案是：

一种检测电力线的无人机控制系统，特点是：该系统包括处理器模块、惯导测量模块、超声波模块、摄像头模块、无线数传模块；所述处理器模块分别与惯导测量模块、超声波模块、摄像头模块、无线数传模块连接；其中：所述惯导测量模块由姿态检测模块、气压计模块及定位模块构成；其中：

所述姿态检测模块上设有引脚VCC、引脚GND、引脚SCL、引脚SDA；

所述气压计模块上设有引脚VCC、引脚GND、引脚SCL、引脚SDA；

所述对定位模块上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；

所述摄像头模块上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；

所述无线数传模块上设有引脚VCC、引脚GND、引脚RX、引脚TX；

所述处理器模块上设有引脚VCC、引脚GND、引脚PD4、引脚PD5、引脚PD6、引脚PD7、引脚PA0、引脚PA1、引脚PC6、引脚PC7、引脚PA6、引脚PA7、引脚PB2和引脚PB3，其中引脚VCC、引脚GND分别与姿态检测模块、气压计模块、定位模块、超声波模块、摄像头模块、无线数传模块的引脚VCC、引脚GND对应连接；引脚PA6、引脚PA7与姿态检测模块的引脚SCL、引脚SDA对应连接；引脚PB2、引脚PB3与气压计模块的引脚SCL、引脚SDA对应连接；引脚PD4、引脚PD5与定位模块的引脚TX、引脚RX对应连接；引脚PD6、引脚PD7与超声波模块的引脚TX、引脚RX对应连接；引脚PA0、引脚PA1与摄像头模块的引脚TX、引脚RX对应连接；引脚PC6、引脚PC7与无线数传模块的引脚TX、引脚RX对应连接。