[发明专利]一种控制AGV行驶的方法、装置和存储介质

说明书

本申请公开了一种控制AGV行驶的方法、装置和存储介质，具体为获取每个AGV的已锁定的行走点队列，根据每个AGV的已锁定的行走点队列，在各个AGV对应的未锁定的行走点队列中确定需要进行预锁定的行走点，并生成预锁定的行走点队列，检测每个AGV的预锁定的行走点队列中的行走点与其它AGV的已锁定的行走点队列是否构成环路，将未构成环路的行走点确定为锁点成功的行走点，并记录锁点成功的行走点，将记录的锁点成功的行走点组成的行走点队列下发至对应的AGV，以使AGV沿着锁点成功的行走点组成的行走点队列行驶。本申请实施例通过实时监测AGV的行驶路线是否可能构成环路，并根据是否构成环路调整锁点的优先级，避免环路的出现。

技术领域

本申请涉及仓储物流领域，尤其涉及一种控制AGV行驶的方法、装置和存储介质。

背景技术

自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)因其工作效率高、结构简单、可控性强和安全性好等优势，被广泛应用于自动化物流体系中。在对基于码点行走的AGV进行控制的场景中，AGV的行使规划依赖于软件锁点系统。而现有的软件锁点系统并未考虑多辆AGV同时行驶时可能出现的拥堵的问题。如当多个AGV的行驶路线如图1中的实施例100所示时，具体体现在编号为1、2和3的AGV的当前点分别为a、b和c，如下一需要锁定并行走的行驶点分别为b、c、d。此时AGV4在点e，下一行驶点分别为d和a。若此时AGV4进入点d，则四辆AGV构成了一个互锁成环的场景。在繁忙的路线容易出现多车互锁成环的现象，导致车辆出现拥堵，解决效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制AGV行驶的方法，克服了对AGV行驶路线选择不优而造成的多车互锁成环并出现拥堵的问题。

该方法包括：

获取每个AGV的已锁定的行走点队列；

根据所述每个AGV的已锁定的行走点队列，在各个所述AGV对应的未锁定的行走点队列中确定需要进行预锁定的行走点，并生成预锁定的行走点队列；

检测所述每个AGV的所述预锁定的行走点队列中的所述行走点与其它AGV的所述已锁定的行走点队列是否构成环路；

将未构成环路的所述行走点确定为锁点成功的行走点，并记录锁点成功的所述行走点；

将记录的所述锁点成功的行走点组成的所述行走点队列下发至对应的所述AGV，以使所述AGV沿着所述锁点成功的行走点组成的所述行走点队列行驶。

可选地，按照先进先出原则，在所述每个AGV对应的所述未锁定的行走点队列中获取数量满足预设锁点个数的连续的所述行走点；

判断在所述获取的数量满足预设锁点个数的连续的每个所述行走点，是否在其它所述AGV的已锁定的行走点队列中，并将预设锁点个数中满足所述行走点不在其它所述AGV的已锁定的行走点队列中且连续的所述行走点确定为需要进行预锁定的行走点。

可选地，检测所述每个AGV在所述预锁定的行走点队列中的队尾行走点和次队尾行走点之间形成的第一有向路径在有向路径网络图中是否构成环路，其中，所述有向路径网络图由除需要进行成环检测的所述AGV之外的所述其它AGV的已锁定的行走点队列中的所述队尾行走点和未锁定的行走点队列中的队首行走点之间形成的有向路径组成。

可选地，选取所述其它AGV的已锁定的行走点队列中的所述队尾行走点和未锁定的行走点队列中的队首行走点之间形成的有向路径组成所述有向路径网络图；

将所述每个AGV在所述预锁定的行走点队列中的队尾行走点和次队尾行走点之间形成的第一有向路径标记在所述有向路径网络图中；

检测所述第一有向路径在所述有向路径网络图中是否构成环路。