[发明专利]一种控制AGV行驶的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种控制AGV行驶的方法，其特征在于，包括：

获取每个AGV的已锁定的行走点队列；

根据所述每个AGV的已锁定的行走点队列，在各个所述AGV对应的未锁定的行走点队列中确定需要进行预锁定的行走点，并生成预锁定的行走点队列；

检测所述每个AGV的所述预锁定的行走点队列中的所述行走点与其它AGV的所述已锁定的行走点队列是否构成环路；

将未构成环路的所述行走点确定为锁点成功的行走点，并记录锁点成功的所述行走点；

将记录的所述锁点成功的行走点组成的所述行走点队列下发至对应的所述AGV，以使所述AGV沿着所述锁点成功的行走点组成的所述行走点队列行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在各个AGV对应的未锁定的行走点队列中确定需要进行预锁定的行走点的步骤包括：

按照先进先出原则，在所述每个AGV对应的所述未锁定的行走点队列中获取数量满足预设锁点个数的连续的所述行走点；

判断在所述获取的数量满足预设锁点个数的连续的每个所述行走点，是否在所述其它AGV的已锁定的行走点队列中，并将预设锁点个数中满足所述行走点不在其它所述AGV的已锁定的行走点队列中且连续的所述行走点确定为需要进行预锁定的行走点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测每个AGV的所述预锁定的行走点队列中的所述行走点与其它AGV的所述已锁定的行走点队列是否构成环路的步骤包括：

检测所述每个AGV在所述预锁定的行走点队列中的队尾行走点和次队尾行走点之间形成的第一有向路径在有向路径网络图中是否构成环路，其中，所述有向路径网络图由除需要进行成环检测的所述AGV之外的所述其它AGV的已锁定的行走点队列中的所述队尾行走点和未锁定的行走点队列中的队首行走点之间形成的有向路径组成。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测每个AGV在预锁定的行走点队列中的队尾行走点和次队尾行走点之间形成的有向路径在有向路径网络图中是否构成环路的步骤包括：

选取所述其它AGV的已锁定的行走点队列中的所述队尾行走点和未锁定的行走点队列中的队首行走点之间形成的有向路径组成所述有向路径网络图；

将所述每个AGV在所述预锁定的行走点队列中的队尾行走点和次队尾行走点之间形成的第一有向路径标记在所述有向路径网络图中；

检测所述第一有向路径在所述有向路径网络图中是否构成环路。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将未构成环路的所述行走点确定为锁点成功的行走点的步骤包括：

当所述第一有向路径在所述有向路径网络图中构成环路时，将所述第一有向路径对应的所述AGV的所述预锁定的行走点队列中除所述队尾行走点外的其它所述行走点确定为锁点成功的行走点；

当所述第一有向路径在所述有向路径网络图中未构成环路时，将所述第一有向路径对应的所述AGV的所述预锁定的行走点队列中的所述行走点确定为锁点成功的行走点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述并记录锁点成功的所述行走点的步骤和所述将记录的所述锁点成功的行走点组成的所述行走点队列下发至对应的所述AGV的步骤之间，所述方法进一步包括：

当检测到任意一个所述AGV的所述预锁定的行走点队列中的所述行走点与所述其它AGV的所述已锁定的行走点队列构成环路时，并当构成环路的所述行走点对应的所述AGV在环外时，将所述第一有向路径对应的所述AGV的所述预锁定的行走点队列中的所述队尾行走点记录为在所述环路上行驶的所述其它AGV的所述锁点成功的行走点。