[发明专利]一种液压驱动高精度摆转机构

说明书

一种液压驱动高精度摆转机构，涉及一种摆转机构，包括基座、传动轴和空心轴液压伺服摆动马达，空心轴液压伺服摆动马达设置在基座内，且空心轴液压伺服摆动马达的定子分别通过两侧的抗扭螺柱A、抗扭螺柱B与基座固定，传动轴的中段设置在空心轴液压伺服摆动马达内，且分别通过两侧的胀紧套A、胀紧套B与液压伺服摆动马达的转子固定连接，基座两端的轴承座孔内分别设有轴承座A、轴承座B，传动轴的中段向两侧延伸分别设有多个台阶段，靠近传动轴中段的台阶段设置为锥形段，在轴承座A、轴承座B与传动轴两侧的锥形台阶之间分别安装有滚柱轴承A、滚柱轴承B；本发明配合精度高且易于制造实现。

技术领域

本发明涉及一种摆转机构，尤其是涉及一种液压驱动高精度摆转机构。

背景技术

公知的，我国重载工业机器人的技术研发与应用项目逐年增多，涉及航天航空、电子、冶金、建材、矿山、港口等工业领域。液压驱动高精度摆转机构是重载工业机器人的关键关节部件，具有重量轻、输出扭矩大的特点，因此，广泛应用于重载夹取、重载运输及设备安装等工程领域。

由于重载工业机器人承载复杂，运动关节一般会同时承受大扭矩、大弯矩和大轴向力，机构尺寸也相应较大，所以采用液压驱动是实现高功率密度传动的首选方式，它可以大幅降低机构质量，提升重载工业机器人的整机性能。

驱动关节摆转的液压元件是液压马达，当采用常规的液压马达驱动时，需要配套大速比增力减速机构，机械传动路线长，机械损失严重，且传动精度低。即使采用常规低速马达，由于此类液压马达的内泄量大，低速可控性能很差，与关节的精度控制要求相差甚远。因此，提出一种综合承载能力强、运行精度高的液压驱动摆转机构，成为本领域技术人员的基本诉求。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种液压驱动高精度摆转机构。

为了实现所述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种液压驱动高精度摆转机构，包括基座、传动轴和空心轴液压伺服摆动马达，空心轴液压伺服摆动马达设置在基座内，且空心轴液压伺服摆动马达的定子分别通过两侧的抗扭螺柱A、抗扭螺柱B与基座固定，传动轴的中段设置在空心轴液压伺服摆动马达内，且分别通过两侧的胀紧套A、胀紧套B与液压伺服摆动马达的转子固定连接，基座两端的轴承座孔内分别设有轴承座A、轴承座B，传动轴的中段向两侧延伸分别设有多个台阶段，靠近传动轴中段的台阶段设置为锥形段，在轴承座A、轴承座B与传动轴两侧的锥形台阶之间分别安装有滚柱轴承A、滚柱轴承B，滚柱轴承A、滚柱轴承B的外端面分别通过两侧的锁紧螺母A、锁紧螺母B锁紧，在轴承座A、轴承座B的端面止口中分别安装有推力轴承A、推力轴承B，并分别通过过渡压板A、渡压板B、锁紧螺母A、锁紧螺母B固定传动轴及空心轴液压伺服摆动马达的轴向位置，传动轴的两端分别通过销键组A、销键组B与传动输出装置固定连接，传动输出装置分别通过外端的轴端挡板A、轴端挡板B压紧。

所述的液压驱动高精度摆转机构，过渡压板A、渡压板B分别设置在推力轴承A、推力轴承B的外端面上，在过渡压板A、渡压板B的外端分别通过推力轴承锁紧螺母A、推力轴承锁紧螺母B锁紧，传动输出装置分别与轴承座A、轴承座B之间的传动轴上固定有支承套A、支承套B。

所述的液压驱动高精度摆转机构，支承套A、支承套B均包括内套环和设置在内套环外圆面上的外套环，外套环的内端面分别与轴承座A、轴承座B的外端面相接触，内套环定位在传动轴上，且设置在推力轴承锁紧螺母A、推力轴承锁紧螺母B的外部，且内套环的内端面与过渡压板A、渡压板B的外端面相接触。

所述的液压驱动高精度摆转机构，在传动轴的一端轴端上安装有角度传感器及其支架。

由于采用了上述技术方案，本发明具有如下有益效果：