[发明专利]一种目标跟踪方法及目标跟踪装置

说明书

本申请提供一种目标跟踪方法及目标跟踪装置，用于降低目标跟踪过程中的目标跟丢的概率。该目标跟踪方法包括：针对至少一个待跟踪目标中的每个待跟踪目标，分别根据至少两种算法从当前帧图像中确定出至少两个候选区域，共获得至少两个候选区域；其中，所述至少一个待跟踪目标是从所述当前帧图像的上一帧图像中确定出来的；从所述至少两个候选区域中确定出第一候选目标集合；从所述第一候选目标集合中确定出与每个待跟踪目标匹配的候选目标。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种目标跟踪方法及目标跟踪装置。

背景技术

目标跟踪是计算机视觉研究领域的热点之一，目标跟踪在视频监控、导航、军事、人机交互、虚拟现实、自动驾驶等多个领域都有着广泛的应用。简单来说，目标跟踪就是对视频中给定的目标进行分析跟踪，以确定视频中目标的确切位置。

目前的目标跟踪方法多是根据前一帧图像中的待跟踪目标所在的区域来确定待跟踪目标在当前帧图像中的候选区域。而由于现有的目标跟踪方法多因考虑到耗时问题，无法将确定出的候选区域无限扩大，且由于待跟踪目标的不可控性，容易导致目标跟踪过程中目标跟丢。

发明内容

本申请实施例提供一种目标跟踪方法及目标跟踪装置，用于降低目标跟踪过程中的目标跟丢的概率。

第一方面，本申请提供了一种目标跟踪方法，包括：

针对至少一个待跟踪目标中的每个待跟踪目标，分别根据至少两种算法从当前帧图像中确定出至少两个候选区域，共获得至少两个候选区域；其中，所述至少一个待跟踪目标是从所述当前帧图像的上一帧图像中确定出来的；

从共获得的至少两个候选区域中确定出第一候选目标集合；

从所述第一候选目标集合中确定出与所述每个待跟踪目标匹配的候选目标。

在本申请实施例中，针对至少一个待跟踪目标中的每个待跟踪目标，可以分别根据至少两种算法从当前帧图像中确定出至少两个候选区域，相较于现有技术扩大了待跟踪目标的跟踪范围，能够降低因待跟踪目标的移动速度过快而造成目标跟丢的概率。

在一个可能的设计中，针对至少一个待跟踪目标中的每个待跟踪目标，分别根据至少两种算法从当前帧图像中确定出至少两个候选区域，共获得至少两个候选区域，包括：

根据所述每个待跟踪目标的运动参数，确定所述每个待跟踪目标在所述当前帧图像中的第一候选区域；

根据所述每个待跟踪目标在所述上一帧图像中的区域，确定所述每个待跟踪目标在所述当前帧图像中的至少一个第二候选区域。

在本申请实施例中，除了根据待跟踪目标在上一帧图像中的区域来确定每个待跟踪目标在当前帧图像中的候选区域外，还根据待跟踪目标的运动参数来确定每个待跟踪目标在当前帧图像中的候选区域，不仅扩大了候选区域的范围，还能保证候选区域的精准性，从而能够降低跟丢目标的概率。

在一个可能的设计中，根据所述每个待跟踪目标的运动参数，确定所述每个待跟踪目标在所述当前帧图像中的第一候选区域，包括：

根据所述每个待跟踪目标的移动速度及所述当前帧图像与所述上一帧图像之间的时间差，确定所述每个待跟踪目标的移动方向及移动距离；

根据所述每个待跟踪目标的移动方向及移动距离，确定所述每个待跟踪目标在所述当前帧图像中的第一候选区域。

在一个可能的设计中，从所述第一候选目标集合中确定出与所述每个待跟踪目标匹配的候选目标，包括：

确定所述每个待跟踪目标与对应的候选目标之间的尺寸比例；其中，所述对应的候选目标为与所述每个待跟踪目标对应的至少两个候选区域中的目标；