[发明专利]一种目标跟踪方法及目标跟踪装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

针对至少一个待跟踪目标中的每个待跟踪目标，分别根据至少两种算法从当前帧图像中确定出至少两个候选区域，共获得至少两个候选区域，其中，所述至少一个待跟踪目标是从所述当前帧图像的上一帧图像中确定出来的；

从共获得的至少两个候选区域中确定出第一候选目标集合；

从所述第一候选目标集合中确定出与所述每个待跟踪目标匹配的候选目标；

其中，所述方法还包括：

确定所述每个待跟踪目标所在区域的颜色质心、所述每个待跟踪目标所在区域的颜色主成分，以及每个候选目标所在区域的颜色质心、所述每个候选目标所在区域的颜色主成分；

根据所述每个待跟踪目标所在区域的颜色质心及所述每个待跟踪目标所在区域的沿着主成分，计算所述每个待跟踪目标所在区域的每个像素点的权重，以及根据所述每个候选目标所在区域的颜色质心及所述每个候选目标所在区域的颜色主成分，计算所述每个候选目标所在区域的每个像素点的权重；

根据所述每个待跟踪目标所在区域的每个像素点的权重，确定所述每个待跟踪目标所在区域的颜色直方图，及根据所述每个候选目标所在区域的每个像素点的权重，确定所述每个候选目标所在区域的颜色直方图；以及

根据所述每个待跟踪目标所在区域的颜色直方图，及所述每个候选目标所在区域的颜色直方图，计算所述每个待跟踪目标与对应的候选目标之间的相似度，

其中，所述相似度用于作为确定出与所述每个待跟踪目标匹配的候选目标的依据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对至少一个待跟踪目标中的每个待跟踪目标，分别根据至少两种算法从当前帧图像中确定出至少两个候选区域，共获得至少两个候选区域，包括：

根据所述每个待跟踪目标的运动参数，确定所述每个待跟踪目标在所述当前帧图像中的第一候选区域；

根据所述每个待跟踪目标在所述上一帧图像中的区域，确定所述每个待跟踪目标在所述当前帧图像中的至少一个第二候选区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述每个待跟踪目标的运动参数，确定所述每个待跟踪目标在所述当前帧图像中的第一候选区域，包括：

根据所述每个待跟踪目标的移动速度及所述当前帧图像与所述上一帧图像之间的时间差，确定所述每个待跟踪目标的移动方向及移动距离；

根据所述每个待跟踪目标的移动方向及移动距离，确定所述每个待跟踪目标在所述当前帧图像中的第一候选区域。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，从所述第一候选目标集合中确定出与所述每个待跟踪目标匹配的候选目标，包括：

确定所述每个待跟踪目标与对应的候选目标之间的尺寸比例；其中，所述对应的候选目标为与所述每个待跟踪目标对应的至少两个候选区域中的目标；

根据所述每个待跟踪目标与对应的候选目标之间的尺寸比例，从所述第一候选目标集合中删除尺寸比例小于第一预设尺寸比例或大于第二预设尺寸比例的候选目标，获得第二候选目标集合；

从所述第二候选目标集合中确定出与所述每个待跟踪目标匹配的候选目标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，任一待跟踪目标所在区域的第i个像素点的权重为：

其中，C为归一化系数，K为核函数，||||表示取模，X_i表示所述任一待跟踪目标所在区域的第i个像素点，X^C用于表征所述任一待跟踪目标所在区域的颜色质心，X^S用于表征所述任一待跟踪目标所在区域的颜色主成分，用于表征所述任一待跟踪目标所在区域的颜色主成分空间的第i个元素，用于表征所述任一待跟踪目标所在区域的颜色质心空间的第i个元素。