[发明专利]一种水下机器人快速避障系统及其方法

说明书

本发明公开了一种水下机器人快速避障系统及其方法，包括安装板，所述安装板的上端四角固定安装有安装支架，所述安装板的内侧固定安装有电动机，所述安装板的另一侧转动安装有转轴，所述转轴与电动机输出轴固定连接，所述转轴的外侧固定安装有叶轮，所述安装板的外侧固定安装有声呐，所述声呐通过电缆线连接有芯片，所述安装板的外侧固定安装有支撑架，所述支撑架的外侧支架中部安装有防护条，可以将安装板安装在机器人的不同的方向，使得机器人的运动和调节更加灵活方便，可以多方面对机器人进行避障调节，具有更好的调节效果，在工作时，高压喷头和叶轮同时工，使得水下机器人运动更加迅速具有更快捷的避障功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种水下机器人快速避障系统及其方法。

背景技术

由于海洋水下的地形比较复杂，所以在使用水下机器人对海洋进行探索时，会经常遇到礁石或者珊瑚等一些障碍物，这些障碍物严重影响了水下机器人的使用安全。

而现有的水下机器人虽然安装有声呐系统进行障碍物的规避，但是只能远距离的探测障碍物和调整机器人的航线，调整起来非常不方便，而且一般只能进行单方位的调节，调节不灵活，也就使得机器人在有礁石的水下的运动受限，无法保证行驶安全，或者在靠近礁石的水下时也调节不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人快速避障系统，以解决上述背景技术中提出的现有的水下机器人只能单方位调节，调节不灵活，也就使得机器人在有礁石的水下的运动受限，无法保证行驶安全，或者在靠近礁石的水下时也调节不方便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下机器人快速避障系统，包括安装板，所述安装板的上端四角固定安装有安装支架，所述安装板的内侧固定安装有电动机，所述安装板的另一侧转动安装有转轴，所述转轴与电动机输出轴固定连接，所述转轴的外侧固定安装有叶轮，所述安装板的外侧固定安装有声呐，所述声呐通过电缆线连接有芯片，所述安装板的外侧固定安装有支撑架，所述支撑架的外侧支架中部安装有防护条。

优选的，所述支撑架为长方体的框架结构，所述防护条呈“十”字交叉放置，所述防护条的交叉处固定安装有套筒，所述套筒与转轴之间转动连接，所述套筒的内腔侧壁通过安装条固定安装有高压喷头，所述高压喷头通过管道连接有高压水泵。

优选的，所述高压水泵安装在安装板的内侧底部，且所述高压水泵的出水口固定安装有弯管，所述弯管上开设有用于安装管道的出水口，所述管道与靠近弯管的一侧安装有电磁阀。

优选的，所述管道贯穿安装板和支撑架的侧壁，并贯穿套筒的侧壁与高压喷头连接。

优选的，所述安装支架为L型结构，且安装支架上开设有安装孔。

优选的，所述安装板安装在机器人除正前方之外的五个面上。

优选的，五个所述声呐分别与芯片的2.0引脚、2.1引脚、2.2引脚、2.3引脚和2.4引脚连接，同一个所述安装板上的电动机与电磁阀串联，且五个所述电动机分别与芯片的1.0引脚、1.1引脚、1.2引脚、1.3引脚和1.4引脚连接，所述芯片的VCC引脚接5V电压。

优选的，所述声呐为主动声呐。

一种水下机器人快速避障系统，其使用方法为：

S1. S1. 调整好安装板的方向，并将安装支架通过螺栓或者直接焊接在水下机器人的外壳上。

S2.将声呐、电动机和电磁阀通过电缆线与水下机器人的蓄电池或者供电系统连接，为声呐、电动机和电磁阀提供动力；