[发明专利]一种水下机器人快速避障系统及其方法

权利要求书

1.一种水下机器人快速避障系统，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的上端四角固定安装有安装支架（9），所述安装板（1）的内侧固定安装有电动机（11），所述安装板（1）的另一侧转动安装有转轴（8），所述转轴（8）与电动机（11）输出轴固定连接，所述转轴（8）的外侧固定安装有叶轮（5），所述安装板（1）的外侧固定安装有声呐（10），所述声呐（10）通过电缆线连接有芯片，所述安装板（1）的外侧固定安装有支撑架（2），所述支撑架（2）的外侧支架中部安装有防护条（4）；

所述支撑架（2）为长方体的框架结构，所述防护条（4）呈“十”字交叉放置，所述防护条（4）的交叉处固定安装有套筒（3），所述套筒（3）与转轴（8）之间转动连接，所述套筒（3）的内腔侧壁通过安装条固定安装有高压喷头（6），所述高压喷头（6）通过管道（7）连接有高压水泵（13）。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人快速避障系统，其特征在于：所述高压水泵（13）安装在安装板（1）的内侧底部，且所述高压水泵（13）的出水口固定安装有弯管（12），所述弯管（12）上开设有用于安装管道（7）的出水口，所述管道（7）与靠近弯管（12）的一侧安装有电磁阀（14）。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人快速避障系统，其特征在于：五个所述声呐（10）分别与芯片的2.0引脚、2.1引脚、2.2引脚、2.3引脚和2.4引脚连接，同一个所述安装板上的电动机（11）与电磁阀（14）串联，且五个所述电动机（11）分别与芯片的1.0引脚、1.1引脚、1.2引脚、1.3引脚和1.4引脚连接，芯片的3.0引脚连接有高压水泵（13），所述芯片的VCC引脚接5V电压。

4.采用权利要求1所述的一种水下机器人快速避障系统，其使用方法为：

S1. 调整好安装板（1）的方向，并将安装支架（9）通过螺栓或者直接焊接在水下机器人的外壳上；

S2.将声呐（10）、电动机（11）和电磁阀（14）通过电缆线与水下机器人的蓄电池或者供电系统连接，为声呐（10）、电动机（11）和电磁阀（14）提供动力；

S3. 在水中，声呐（10）会探测到障碍物的距离，并将探测到的距离传递给芯片，芯片会根据声呐（10）传递过来的数据，与设定好的安全距离进行对比，如果声呐（10）传递过来的数据距离小于设定的距离，芯片会启动高压水泵（13）和电动机（11）工作，电机会带动叶轮（5）转动，叶轮（5）的转动，会使得水下机器人往远离障碍物的方向运动，同时会打开相应的电磁阀（14），使得高压喷头（6）喷水，同时高压喷头（6）喷出的水的反作用力，会加速水下机器人的运动，使得水下机器人的避障功能更加迅速。