[发明专利]分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆

说明书

本发明实施例公开了一种分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆。该方法包括：整车控制器获取控制需求信息，并基于所述控制需求信息确定横摆需求扭矩和轴间分配系数；整车控制器基于所述横摆需求扭矩、轴间分配系数结合当前驾驶员期望扭矩确定各个车轮的扭矩分配值。本发明实施例可以满足车辆在不同转向工况下对控制目标和控制参数的要求，提升了车辆在转向工况下的横摆率响应速率、最大侧向加速度以及线性转向区间，由此，提升了车辆的操纵性能，同时，还提升了车辆在过多转向状态下的稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及汽车扭矩分配技术领域，尤其涉及一种分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆。

背景技术

分布式驱动电动车由于省略传动系统，节省空间，车身造型约束减小，驱动效率高等原因，越来越受到汽车企业的青睐，被认为是未来电动汽车的驱动形式；而分布式驱动扭矩分配控制不仅能够提高车辆在弯道行驶中的响应性能，还能实现车辆稳定控制，极大提升车辆的运动性能。因此，针对分布式驱动电动车的扭矩分配控制也成为研究热点。

目前分布式驱动扭矩分配控制多以采用车辆方向盘转角前馈及车辆横摆率反馈控制设计，反馈控制器设计有比例反馈、滑模控制、模糊控制等，可以实现车辆稳定控制和转向响应性能。然而，车辆在稳态转向、瞬态转向和失稳状态下，对控制目标和控制参数的要求是不同的。目前的控制方案很难兼顾车辆在稳态转向、瞬态转向和失稳状态下的控制要求。

发明内容

本发明实施例提供一种分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆，以实现分布式四驱电动车在稳态转向、瞬态转向以及失稳状态三中不同转向工况下对控制目标和控制参数的要求，提升车辆的操纵稳定性能。

第一方面，本发明实施例提供了一种分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法，所述方法包括：

整车控制器获取控制需求信息，并基于所述控制需求信息确定横摆需求扭矩和轴间分配系数，其中，所述控制需求信息包括当前车速、当前车轮转角、当前侧向加速度、实际横摆率以及当前驾驶员期望扭矩；

整车控制器基于所述横摆需求扭矩、轴间分配系数结合所述当前驾驶员期望扭矩确定各个车轮的扭矩分配值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种分布式四驱电动车的扭矩分配控制系统，该系统包括：整车控制器、轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆率传感器以及踏板开度传感器，

其中，所述整车控制器与各所述传感器建立通信连接；

所述整车控制器，用于从各所述传感器获取控制需求信息，并基于所述控制需求信息确定横摆需求扭矩和轴间分配系数，还用于基于所述横摆需求扭矩、轴间分配系数结合所述当前驾驶员期望扭矩确定各个车轮的扭矩分配值；

所述轮速传感器，用于实时获取车辆的当前车速；

所述方向盘转角传感器，用于实时获取车辆的当前方向盘转角，以使所述整车控制器根据所述当前方向盘转角得到所述当前车轮转角；

所述侧向加速度传感器，用于实时获取车辆的当前侧向加速度；

所述横摆率传感器，用于实时获取车辆的实际横摆率；

所述踏板开度传感器，用于实时获取车辆的当前加速踏板开度信号，以使所述整车控制器根据所述当前加速踏板开度信号查表确定车辆的当前驾驶员期望扭矩。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

整车控制器、轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆率传感器、踏板开度传感器以及存储器，

其中，所述整车控制器与各所述传感器建立通信连接，并与所述存储器连接；