[发明专利]分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆

权利要求书

1.一种分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法，其特征在于，包括：

整车控制器获取控制需求信息，并基于所述控制需求信息确定横摆需求扭矩和轴间分配系数，其中，所述控制需求信息包括当前车速、当前车轮转角、当前侧向加速度、实际横摆率以及当前驾驶员期望扭矩；

整车控制器基于所述横摆需求扭矩、轴间分配系数结合所述当前驾驶员期望扭矩确定各个车轮的扭矩分配值；

所述整车控制器基于所述控制需求信息确定横摆需求扭矩和轴间分配系数，包括：

所述整车控制器基于所述控制需求信息中的当前车速、当前车轮转角以及当前侧向加速度确定目标横摆率；

所述整车控制器基于所述目标横摆率、所述控制需求信息中的实际横摆率、当前侧向加速度、当前驾驶员期望扭矩，以及所述目标横摆率和实际横摆率的差值确定所述横摆需求扭矩；

所述整车控制器基于所述目标横摆率和实际横摆率确定所述轴间分配系数；

所述整车控制器基于所述目标横摆率、所述控制需求信息中的实际横摆率、当前侧向加速度、当前驾驶员期望扭矩，以及所述目标横摆率和实际横摆率的差值确定所述横摆需求扭矩，包括：

所述整车控制器基于所述目标横摆率与实际横摆率的差值、目标横摆率、实际横摆率通过第一公式确定第一横摆需求扭矩；

所述整车控制器基于所述目标横摆率与实际横摆率的差值通过第二公式确定第二横摆需求扭矩；

所述整车控制器基于所述当前侧向加速度和当前驾驶员期望扭矩通过第三公式确定第三横摆需求扭矩；

所述整车控制器将所述第一横摆需求扭矩、第二横摆需求扭矩以及第三横摆需求扭矩之和确定为所述横摆需求扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一公式为：

M_zP＝P·(γ_target-γ_real)

其中，M_zP为比例反馈控制器计算的所述第一横摆需求扭矩；γ_target为所述目标横摆率；γ_real为所述实际横摆率；P为比例控制系数，基于第四公式确定，所述第四公式为：

其中，P₁、P₂为标定常数，满足P₁＞P₂；k₁、k₂为标定常数，满足k₁＜k₂。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二公式为：

其中，M_zD为微分反馈控制器计算的所述第二横摆需求扭矩，且满足|M_zD|≤η，η为标定常数；γ_target为所述目标横摆率；γ_real为所述实际横摆率；D为微分控制系数，且为标定常数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三公式为：

其中，M_zay为前馈控制器计算的所述第三横摆需求扭矩；a_y为所述当前侧向加速度；T_total为所述当前驾驶员期望扭矩；MAP为与a_y对应的第三横摆需求扭矩值；M_zay1为|γ_target|-|γ_real|＝k₄时对应的MAP值，M_zay2为|γ_target|-|γ_real|＝k₅时对应的MAP值；k₃、k₄、k₅、k₆为标定常数，满足k₃＜k₄＜k₅＜k₆；γ_target为所述目标横摆率；γ_real为所述实际横摆率。