[发明专利]一种工业机器人的夹取部结构

说明书

本发明公开了一种工业机器人的夹取部结构，涉及工业机器人技术领域，主要为了解决工业机器人的夹持头部只是侧方位夹持而可能使得夹持的物件在夹持部上颤动的问题；该夹取部结构，包括固定安装板、安装在固定安装板上的固定筒体和多个设置在固定筒体外壁上的夹取杆件，所述固定筒体底部设置有呈锥体结构且与之内部相连通的吸盘体，所述吸盘体侧壁上固定有与夹取杆件一一对应的铰接座，夹取杆件中部铰接于对应的铰接座上，所述固定筒体内部设置可拨动夹取杆件的推动组件。本发明结构简单，多方位夹持提高夹取牢固，统一控制驱动，操作便捷，实用性较强。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人的夹取部结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人的旋转底座是设置在工业机器人底部的支撑固定装置，且可以旋转调节工业机器人的位置。

而现有的工业机器人在夹取物件时，只是利用其夹持杆件从其侧部进行夹持，如果物件的侧部出现凸棱，可能会使得夹持杆件与物件的侧部接触的面积较小而夹持不牢固且容易发生颤动的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人的夹取部结构，以解决工业机器人的夹持头部只是侧方位夹持而可能使得夹持的物件在夹持部上颤动的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业机器人的夹取部结构，包括固定安装板、安装在固定安装板上的固定筒体和多个设置在固定筒体外壁上的夹取杆件，所述固定筒体底部设置有呈锥体结构且与之内部相连通的吸盘体，所述吸盘体侧壁上固定有与夹取杆件一一对应的铰接座，夹取杆件中部铰接于对应的铰接座上，所述固定筒体内部设置可拨动夹取杆件的推动组件；

所述推动组件包括转动设置在固定筒体内部的驱动丝杆，驱动丝杆顶部与固定在固定筒体顶壁上的电控夹取电机输出轴连接，驱动丝杆上套设有与之螺旋配合的驱动螺纹筒，驱动螺纹筒侧壁上固定有多个与夹取杆件一一对应的驱动杆件且驱动杆件端部穿过设置在固定筒体侧壁上的侧条形导向孔，每个夹取杆件顶端铰接于推动杆且推动杆与相对应的驱动杆件相铰接，所述吸盘体底部开设有透气端口且吸盘体内部安装有与边缘吸盘体内壁密封固定连接的弹性密封隔罩，弹性密封隔罩中部固定在驱动螺纹筒外壁上；所述透气端口中部设置有连接座且驱动丝杆底部转动安装在连接座上，所述连接座包括固定盘和设置在固定盘上端上的转动套，驱动丝杆底部连接于转动套，所述固定盘侧壁设置有端部与透气端口内环壁固定连接的凸杆。

在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：

在一种可选方案中：所述侧条形导向孔长度方向与固定筒体轴线保持一致且夹取杆件顶部高度高于侧条形导向孔顶端壁。

在一种可选方案中：所述固定安装板上部设置有连接板件且固定安装板顶端面通过多根固定连杆与连接板件固定连接，所述连接板件边缘设置有多个固定螺栓且固定螺栓与连接板件边侧铰接。

在一种可选方案中：所述吸盘体底壁上设置有弹性密封垫。

在一种可选方案中：所述夹取杆件底端内侧壁上分布有具有弹性的弹性凸起。

在一种可选方案中：所述固定筒体与固定安装板可转动性连接，所述固定筒体中部开设有安装通孔，固定筒体穿过安装通孔并通过轴承与安装通孔内壁连接，所述固定筒体顶部外壁上设置有置于固定筒体两侧的凸缘且凸缘外径大于安装通孔内径，所述连接板件顶壁上设置有电控旋转电机，所述电控旋转电机输出轴底端连接于固定筒体顶部。

相较于现有技术，本发明的有益效果如下：