[发明专利]一种AGV的智能导航方法及系统

说明书

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种AGV的智能导航方法及系统，首先获取全局地图，所述全局地图包括障碍区间和可通行区间；进而实时获取AGV在所述全局地图中的起始坐标和目标坐标；接着根据所述起始坐标获取所述AGV当前的可选方向，筛选所述AGV沿各个可选方向到达目标坐标的可选路径，并从所述可选路径中选取最短运行路径，从而控制AGV沿所述最短运行路径运行，直至所述AGV运行至目标坐标，本发明能够有效提高AGV的自主性及灵活性，从而实现最短路径运行。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种AGV的智能导航方法及系统。

背景技术

近年来，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)路径规划己经成为自动控制、计算机和人工智能等领域的一个研究热点，路径规划是移动机器人导航技术中不可缺少的重要组成部分，它要求机器人根据给予的指令及环境信息自主地决定路径，实现任务目标。

现有的AGV全局路径规划需要在已知终点可到达的情况下才能规划出该条路径，在机器人导航过程中如果给机器人发送可到达状态未知的目标点，这时全局路径规划就会失败，导致AGV找不到到达目标点的路径，出现了给机器人发送到达目标点指令，但是机器人没有响应的情况。

鉴于此，如何有效提高AGV的自主性及灵活性，从而实现最短路径运行，成为亟待解决的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种AGV的智能导航方法及系统，能够有效提高AGV的自主性及灵活性，从而实现最短路径运行。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种AGV的智能导航方法，包括以下步骤：

获取全局地图，所述全局地图包括障碍区间和可通行区间；

实时获取AGV在所述全局地图中的起始坐标和目标坐标；

根据所述起始坐标获取所述AGV当前的可选方向，筛选所述AGV沿各个可选方向到达目标坐标的可选路径；

从所述可选路径中选取最短运行路径；

控制AGV沿所述最短运行路径运行，直至所述AGV运行至目标坐标。

进一步，所述获取全局地图方法具体为：

采集AGV运行区域的整体图像，识别所述整体图像中的障碍物和运行通道；

将所述整体图像投影为全局地图，标定所述全局地图的坐标系；

识别所述全局地图中的障碍物，将所述障碍物标记为所述全局地图中的障碍区间，将所述运行通道标记为所述全局地图中的可通行区间。

进一步，所述实时获取AGV在所述全局地图中的起始坐标和目标坐标，具体为：

实时获取AGV的初始位置和目标位置，将所述初始位置投影为所述全局地图中的起始坐标，将所述目标位置投影为所述全局地图中的目标坐标。

进一步，根据所述起始坐标获取所述AGV当前的可选方向，筛选所述AGV沿各个可选方向到达目标坐标的可选路径，具体为：

依次选取所述AGV在起始坐标所处路径上的运行方向，将能到达目标坐标的运行方向作为可选方向；

获取所述AGV在起始坐标所处的分段路径，所述分段路径朝所述AGV运行方向包含路径分叉节点，所述路径分叉节点至少包含2个分叉路径；

将所述可选方向上的分叉路径作为可选路径。

进一步，所述从所述可选路径中选取最短运行路径，具体为：