[发明专利]一种AGV的智能导航方法及系统

权利要求书

1.一种AGV的智能导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取全局地图，所述全局地图包括障碍区间和可通行区间；

实时获取AGV在所述全局地图中的起始坐标和目标坐标；

根据所述起始坐标获取所述AGV当前的可选方向，筛选所述AGV沿各个可选方向到达目标坐标的可选路径；

从所述可选路径中选取最短运行路径；

控制AGV沿所述最短运行路径运行，直至所述AGV运行至目标坐标。

2.根据权利要求1所述的一种AGV的智能导航方法，其特征在于，所述获取全局地图方法具体为：

采集AGV运行区域的整体图像，识别所述整体图像中的障碍物和运行通道；

将所述整体图像投影为全局地图，标定所述全局地图的坐标系；

识别所述全局地图中的障碍物，将所述障碍物标记为所述全局地图中的障碍区间，将所述运行通道标记为所述全局地图中的可通行区间。

3.根据权利要求1所述的一种AGV的智能导航方法，其特征在于，所述实时获取AGV在所述全局地图中的起始坐标和目标坐标，具体为：

实时获取AGV的初始位置和目标位置，将所述初始位置投影为所述全局地图中的起始坐标，将所述目标位置投影为所述全局地图中的目标坐标。

4.根据权利要求1所述的一种AGV的智能导航方法，其特征在于，根据所述起始坐标获取所述AGV当前的可选方向，筛选所述AGV沿各个可选方向到达目标坐标的可选路径，具体为：

依次选取所述AGV在起始坐标所处路径上的运行方向，将能到达目标坐标的运行方向作为可选方向；

获取所述AGV在起始坐标所处的分段路径，所述分段路径朝所述AGV运行方向包含路径分叉节点，所述路径分叉节点至少包含2个分叉路径；

将所述可选方向上的分叉路径作为可选路径。

5.根据权利要求1所述的一种AGV的智能导航方法，其特征在于，所述从所述可选路径中选取最短运行路径，具体为：

以设定步长对各条可选路径进行采样，累加各条可选路径采样的步数，计算得出各条可选路径的总步数，将所述总步数最少的可选路径作为最短运行路径。

6.一种AGV的智能导航系统，其特征在于，包括：

全局地图获取模块，用于获取全局地图，所述全局地图包括障碍区间和可通行区间；

坐标获取模块，用于实时获取AGV在所述全局地图中的起始坐标和目标坐标；

可选路径筛选模块，用于根据所述起始坐标获取所述AGV当前的可选方向，筛选所述AGV沿各个可选方向到达目标坐标的可选路径；

最短运行路径选取模块，用于从所述可选路径中选取最短运行路径；

运行控制模块，用于从所述可选路径中选取最短运行路径，控制AGV沿所述最短运行路径运行，直至所述AGV运行至目标坐标。

7.根据权利要求6所述的一种AGV的智能导航系统，其特征在于，所述全局地图获取模块包括：

整体图像生成模块，用于采集AGV运行区域的整体图像，识别所述整体图像中的障碍物和运行通道；

全局地图生成模块，用于将所述整体图像投影为全局地图，标定所述全局地图的坐标系；

全局地图标记模块，用于识别所述全局地图中的障碍物，将所述障碍物标记为所述全局地图中的障碍区间，将所述运行通道标记为所述全局地图中的可通行区间。

8.根据权利要求6所述的一种AGV的智能导航系统，其特征在于，所述坐标获取模块具体用于：

实时获取AGV的初始位置和目标位置，将所述初始位置投影为所述全局地图中的起始坐标，将所述目标位置投影为所述全局地图中的目标坐标。