[发明专利]一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统

说明书

本发明提供了一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，包括承重桥架，承重桥架上固定安装负重轴承，负重轴承与C型导轨的下边缘里侧接触，承重桥架的两端分别通过连接件连接至承重支架两侧，承重支架内部安装速度传感器、摩擦轮、驱动电机和刹车装置，驱动电机通过齿轮驱动摩擦轮转动，驱动电机、速度传感器和刹车装置均信号连接至控制器，控制器控制刹车装置在承重支架内移动，使摩擦轮制动；摩擦轮和负重轴承分别与C型导轨的下边相接触，承重桥架的负重轴承与摩擦轮形成杠杆效应。本发明所述的矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，安全可靠，安装简单，便于使用，占用空间小，成本低廉。

技术领域

本发明属于特种机器人领域，尤其是涉及一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统。

背景技术

煤矿生产中需要大量工作人员，这些人员的工作大部分是简单重复劳动，用机器代替人的工作是大势所趋，井下实现无人化生产，是煤矿行业的梦想。顺槽皮带运输是煤矿生产中很关键的设备，由于煤矿年产量越来越大，就需要皮带机高速运行，甚至达到每秒7-8米的速度，这种高速运行对设备的要求很高，托辊中轴承一旦有问题，皮带受力不均，很容易造成皮带跑偏，皮带断裂，造成停产事故。托辊出现问题前是有症状的，例如噪声变大，温度升高等现象，这就需要工人要经常巡回检查，这是一项很枯燥，艰苦的工作，顺槽皮带一般长度很长，长度10公里以上这是很正常，煤矿生产历史越长顺槽皮带的长度越长，需要工人在井下巷道一边步行一边注意观察检测，对于工人的体力消耗很大，对有问题的托棍做好标记，在下次维修时前往更换，防止托辊进一步损坏，造成停产事故，防患于未然。

煤矿生产由于其生产环境恶劣，常常出现瓦斯突起，是一个高危行业，在这种背景下，现在行业提出“机器代替人”已经是全行业共识，巡检是安全生产重要环节，需要大量工作人员到巷道中存在事故隐患排查，需要高度责任心，这种排查需要工作人员步行很远的距离，体力消耗很大，注意力也需要长时间保持集中，难免出现漏判，误判，煤矿对巡检机器人有很强烈的需求。

以前的巡检自行系统多采用工字梁做导轨，工字梁本身自重，安装调试比较麻烦，另外价格比较贵，由于顺槽皮带的长度比较长，导轨需要的也比较多，导轨的成本占本系统的成本比重比例很高。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，以提供一种机体小巧，能够自行行走，不会打滑，适合在煤矿这种高粉尘，高湿度，高瓦斯恶劣工作环境使用的矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，包括承重桥架、摩擦轮、C型导轨和控制器，承重桥架上固定安装负重轴承，负重轴承与C型导轨的下边缘里侧接触，承重桥架的两端分别通过连接件连接至承重支架两侧，承重支架内部安装速度传感器、摩擦轮、驱动电机和刹车装置，驱动电机通过齿轮驱动摩擦轮转动，驱动电机、速度传感器和刹车装置均信号连接至控制器，控制器控制刹车装置在承重支架内移动，使摩擦轮制动；摩擦轮与C型导轨的下边外侧相接触，承重桥架的负重轴承与摩擦轮形成杠杆效应。

进一步的，承重桥架的一端通过连接轴连接至承重支架的一侧，另一端通过压紧装置连接至承重支架的另一侧，压紧装置与摩擦轮接触连接，用于调节摩擦轮的摩擦力。

进一步的，压紧装置为锁紧螺母和螺栓的咬合装配，锁紧螺母与摩擦轮相邻设置。

进一步的，压紧装置包括弹簧、支撑架和螺母，弹簧一端与摩擦轮相邻设置，另一端通过安装螺母连接至支撑架。

进一步的，承重支架内部通过主轴安装摩擦轮，摩擦轮与主轴固定连接，主轴延伸至承重支架外部后固定安装从动轮，驱动电机通过驱动杆固定连接至主动轮，主动轮与从动轮啮合。

进一步的，摩擦轮的外圈包裹一层聚氨酯橡胶。