[发明专利]一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统在审
| 申请号： | 201910797249.2 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110421579A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 王立健;申军军;张琛;张真超 | 申请（专利权）人： | 天津华宁电子有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J5/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 戴文仪 |
| 地址： | 300385 天津市西青*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 摩擦轮 承重桥 矿用本质安全型 轴承 自动行走系统 巡检机器人 负重 承重支架 驱动电机 刹车装置 速度传感器 轨道 控制器控制 齿轮驱动 杠杆效应 内部安装 信号连接 占用空间 控制器 侧接触 连接件 下边缘 制动 转动 下边 移动 | ||
1.一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：包括承重桥架、摩擦轮、C型导轨和控制器，承重桥架上固定安装负重轴承，负重轴承与C型导轨的下边缘里侧接触，承重桥架的两端分别通过连接件连接至承重支架两侧，承重支架内部安装速度传感器、摩擦轮、驱动电机和刹车装置，驱动电机通过齿轮驱动摩擦轮转动，驱动电机、速度传感器和刹车装置均信号连接至控制器，控制器控制刹车装置在承重支架内移动，使摩擦轮制动；摩擦轮C型导轨的下边外侧相接触，承重桥架的负重轴承与摩擦轮形成杠杆效应。
2.根据权利要求1所述的一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：承重桥架的一端通过连接轴连接至承重支架的一侧，另一端通过压紧装置连接至承重支架的另一侧，压紧装置与摩擦轮接触连接，用于调节摩擦轮的摩擦力。
3.根据权利要求2所述的一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：压紧装置为锁紧螺母和螺栓的咬合装配，锁紧螺母与摩擦轮相邻设置。
4.根据权利要求2所述的一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：压紧装置包括弹簧、支撑架和螺母，弹簧一端与摩擦轮相邻设置，另一端通过安装螺母连接至支撑架。
5.根据权利要求1所述的一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：承重支架内部通过主轴安装摩擦轮，摩擦轮与主轴固定连接，主轴延伸至承重支架外部后固定安装从动轮，驱动电机通过驱动杆固定连接至主动轮，主动轮与从动轮啮合。
6.根据权利要求1所述的一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：摩擦轮的外圈包裹一层聚氨酯橡胶。
7.根据权利要求1所述的一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：刹车装置包括刹车电机和刹车胶皮，刹车电机信号连接至控制器，刹车电机通过连接杆固定连接至刹车胶皮，刹车胶皮与摩擦轮相邻设置，且两者之间设有间隙。
8.根据权利要求1所述的一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：承重支架的两侧分别安装一个水平导向轮。
9.根据权利要求1所述的一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：承重支架前端设有毛刷，毛刷位于水平导向轮的一侧。
10.根据权利要求1所述的一种矿用本质安全型轨道巡检机器人自动行走系统，其特征在于：控制器为STC系列单片机。
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