[发明专利]一种运动过程的分析方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种运动过程的分析方法，其特征在于，包括：

根据检测对象所处的运动环境，确定所述检测对象所处的运动场，所述运动场位于所述检测对象的起始位置和目标位置之间的二维空间中，所述运动场包括以下一项或多项：表示所述检测对象在基本驱动力的作用下运动的基本驱动场、表示其他个体与所述检测对象之间的关系的排斥场、表示所有障碍物或边界与所述检测对象之间关系的障碍场以及表示吸引源与所述检测对象之间关系的吸引场；

确定所述检测对象在每个运动场中的场强；

根据所述检测对象在每个运动场中的场强，确定所述检测对象的运行轨迹。

2.根据权利要求1所述的分析方法，其特征在于，所述确定所述检测对象在每个运动场中的场强，包括：

当所述检测对象处于基本驱动场时，确定所述检测对象在时刻t的位势；

根据所述检测对象在时刻t的位势，确定所述检测对象在所述基本驱动场的场强。

3.根据权利要求2所述的分析方法，其特征在于，所述确定所述检测对象在时刻t的位势，包括：

确定所述检测对象在时刻t所在空间位置的位势梯度；

根据所述检测对象在时刻t所在空间位置的位势梯度，确定所述检测对象的期望运动方向；

确定所述检测对象在时刻t的期望速度矢量以及实际速度矢量；

根据所述检测对象在时刻t的期望速度矢量、实际速度矢量以及期望运动方向，确定所述检测对象在时刻t的位势。

4.根据权利要求3所述的分析方法，其特征在于，所述根据所述检测对象在时刻t所在空间位置的位势梯度，确定所述检测对象的期望运动方向，包括：

根据以下公式确定所述检测对象的期望运动方向

其中，表示检测对象α在时刻t所在空间位置的位势；表示检测对象α在时刻t所在空间位置的位势梯度。

5.根据权利要求3所述的分析方法，其特征在于，所述根据所述检测对象在时刻t的期望速度矢量、实际速度矢量以及期望运动方向，确定所述检测对象在时刻t的位势，包括：

根据以下公式确定所述检测对象在时刻t的位势

其中，m_α和p_α表示检测对象α的特征量，τ_α表示检测对象α从实际位置回归期望位置的松弛时间，表示检测对象α在时刻t的期望运动方向，表示检测对象α在时刻t的期望速度矢量，Δt表示预设的时间间隔，表示检测对象α在时刻t的实际速度矢量。

6.根据权利要求2所述的分析方法，其特征在于，所述根据所述检测对象在时刻t的位势，确定所述检测对象在所述基本驱动场的场强，包括：

根据以下公式确定所述检测对象在所述基本驱动场的场强

其中，表示所述检测对象在时刻t的位势，表示所述检测对象在时刻t的实际位置与期望位置之间的偏差，其中表示所述检测对象在时刻t的实际位置，表示所述检测对象在时刻t的期望位置。

7.根据权利要求1所述的分析方法，其特征在于，所述确定所述检测对象在每个运动场中的场强，包括：

当所述检测对象处于所述排斥场时，确定在预设范围内所有其他个体对所述检测对象的排斥场强；

根据在预设范围内所有其他个体对所述检测对象的排斥场强，确定所述检测对象在所述排斥场的总场强。