[发明专利]抹平机器人

说明书

本发明公开了一种抹平机器人，包括机架，机架包括底架和安装板，安装板固定在底架上；行走装置，行走装置包括滚筒和驱动件，滚筒可转动地设在底架的底部，驱动件设在安装板上且与滚筒相连；转向装置，转向装置包括顶板、顶升杆、旋转机构、升降机构，顶板位于安装板的上方，顶升杆穿过安装板且可转动地设在顶板上，旋转机构设在安装板上，顶升杆可上下移动地设在旋转机构的输出端上，升降机构的一端连接在安装板上且另一端连接在顶板上。本发明实现了一种先升降后旋转的转向方式，使得机器人能够度原地转向，达到零转弯半径的效果，可大幅度提高机器人的作业覆盖率。

技术领域

本发明涉及施工设备技术领域，尤其涉及一种抹平机器人。

背景技术

目前，混凝土施工面施工作业时经常要用到抹平机器人，现有的抹平机器人提浆效果差，在结束施工作业或向下一施工区域施工而转向时，机器人运动的灵活性差，转弯半径较大，导致机器人的作业覆盖率较小，不利于抹平机器人的施工作业。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人，以解决现有抹平机器人在作业时转向不灵活的问题。

根据本发明实施例的一种抹平机器人，包括：机架，所述机架包括底架和安装板，所述安装板固定在所述底架上；行走装置，所述行走装置包括滚筒和驱动件，所述滚筒可转动地设在所述底架的底部，所述驱动件设在所述安装板上且与所述滚筒相连，以驱动所述滚筒转动；转向装置，所述转向装置包括顶板、顶升杆、旋转机构、升降机构，所述顶板位于所述安装板的上方，所述顶升杆穿过所述安装板且可转动地设在所述顶板上，所述旋转机构设在所述安装板上，所述顶升杆可上下移动地设在所述旋转机构的输出端上，所述升降机构的一端连接在所述安装板上且另一端连接在所述顶板上；其中，所述顶升杆相对所述顶板可在第一位置和第二位置之间升降，当所述顶升杆在第一位置时与施工面接触，所述旋转机构以驱动所述顶板和所述机架相对所述顶升杆转动。

根据本发明实施例的抹平机器人，通过设置转向装置，实现了一种先升降后旋转的转向方式，使得机器人能够度原地转向，达到零转弯半径的效果，可大幅度提高机器人的作业覆盖率，机器人的转向更简单，灵活性更高，有利于实现全自动作业。

在一些实施例中，所述滚筒和所述驱动件均为多个，多个所述驱动件与多个所述滚筒为一一对应设置；或者，

所述滚筒为多个，所述驱动件为一个，多个所述滚筒与一个所述驱动件之间均设有挠性传动机构，以带动多个所述滚筒同步转动。

优选的，所述挠性传动机构包括：第一传动轮，所述第一传动轮设在所述驱动件的输出轴上；第二传动轮，所述第二传动轮设在对应的所述滚筒的轴端；挠性件，所述挠性件套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上。

优选的，所述第一传动轮和所述第二传动轮为带轮、链轮、绳轮中的至少一种；所述挠性件为对应的传动带、传动链、传动绳中的至少一种。

在一些实施例中，所述行走装置还包括从动滚筒，所述从动滚筒设在所述底架上且位于相邻两个所述滚筒之间。

在一些实施例中，所述旋转机构包括驱动电机和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件至少包括输入齿轮和输出齿轮，所述输入齿轮与所述驱动电机传动相连。

优选的，所述顶升杆包括：连接轴，所述连接轴穿过所述齿轮传动组件的输出齿轮，所述连接轴上设有轴向滑槽；滑套，所述滑套与所述连接轴滑动配合，所述滑套内设有与所述轴向滑槽配合的限位凸块，所述滑套固定在所述齿轮传动组件的输出齿轮上；顶盘，所述顶盘固定在所述连接轴上且位于所述底架的下方。

在一些实施例中，所述升降机构为电动推杆、气缸、油缸中的至少一种，所述升降机构为多个，多个所述升降机构沿周向均布在所述安装板上。