[发明专利]一种处理方法及装置有效

申请号：	201910791613.4	申请日：	2019-08-26
公开（公告）号：	CN112498345B	公开（公告）日：	2022-08-02
发明（设计）人：	陈远龙;李超群;刘咏萱;张成宝;刘飞;李勇;苏阳;韩东冬;林龙贤;郑冬霞	申请（专利权）人：	上海汽车集团股份有限公司
主分类号：	B60W30/12	分类号：	B60W30/12;B60W40/00
代理公司：	北京信远达知识产权代理有限公司 11304	代理人：	赵兴华
地址：	201203 上海市浦东新区***	国省代码：	上海;31
权利要求书：	查看更多	说明书：	查看更多
摘要：
搜索关键词：	一种处理方法装置
钻瓜网技术展会专利词库专利权人专利榜在售专利公布日期热门专利

【说明书】：

本发明提供了一种处理方法及装置，该方法包括：获取基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩；在基准驾驶模式与当前驾驶模式处于相同工况的情况下，获取当前驾驶模式的修正系数；利用修正系数对基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩进行修正，得到当前驾驶模式对应的LKA系统输出力矩。基于本发明，可以缓解甚至解决EPS助力曲线的非线性导致LKA匹配标定难、工作量大的问题。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，更具体地说，涉及一种处理方法及装置。

背景技术

智能驾驶辅助系统的横向控制功能多样，典型的是LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)功能。通常在自动驾驶模式下，驱动转向系统的力矩完全由EPS(ElectricPower Steering，电动助力转向系统)电机提供，其大小可用如下公式(1)表示：

T_motor＝G*T_LKA (1)

其中，T_motor为电机输出力矩，G为EPS助力曲线增益，T_LKA为LKA系统输出力矩。

现阶段，EPS助力曲线增益G可以结合转向手感的需求由EPS系统标定得出。这就意味着，在特定的LKA作用工况即特定的电机输出力矩T_motor下，由于EPS助力曲线的非线性，不同转向手感引起的EPS助力曲线增益G不同，需要重新标定与EPS助力曲线增益G相匹配的LKA系统输出力矩T_LKA。但在现有的量产项目中，随着各种驾驶模式需求的增加，LKA的标定工作量将成倍增加。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种处理方法及装置。技术方案如下：

一种处理方法，包括：

获取基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩；

在所述基准驾驶模式与当前驾驶模式处于相同工况的情况下，获取所述当前驾驶模式的修正系数；

利用所述修正系数对所述基准驾驶模式对应的LKA系统输出力矩进行修正，得到所述当前驾驶模式对应的LKA系统输出力矩。

优选的，所述获取所述当前驾驶模式的修正系数，包括：

分别获取所述基准驾驶模式对应的EPS助力曲线增益、以及所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益；

根据所述基准驾驶模式对应的EPS助力曲线增益和所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益，计算所述当前驾驶模式的修正系数φ＝(1-(G₂-G₁)/G₁)；

其中，G₁为所述基准驾驶模式对应的EPS助力曲线增益，G₂为所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益。

优选的，所述根据所述基准驾驶模式对应的EPS助力曲线增益和所述当前驾驶模式对应的EPS助力曲线增益，计算所述当前驾驶模式的修正系数之后，所述方法还包括：

对所述修正系数执行滤波操作。