[发明专利]图像校正方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像校正方法，其特征在于，包括：

获取初始图像帧对应的云台的姿态信息、摄像头的姿态信息和所述摄像头镜头的运动信息；

获取时延信息，将所述时延信息、所述云台的姿态信息、所述摄像头的姿态信息和所述摄像头镜头的运动信息进行融合处理，得到所述初始图像帧的当前姿态；所述时延信息包括获取所述云台的姿态信息、所述摄像头的姿态信息和所述运动信息时的延时信息；

将所述初始图像帧的当前姿态转换为目标姿态；

根据所述目标姿态对所述初始图像帧中的像素点进行校正处理，得到所述目标姿态对应的目标图像帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始图像帧对应的云台的姿态信息，包括：

获取初始图像帧对应的云台的三轴角速度信息，将所述三轴角速度信息转换为第一旋转矩阵，所述第一旋转矩阵用于表征所述云台的姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取初始图像帧对应的摄像头的姿态信息，包括：

获取初始图像帧对应的摄像头的三轴角速度信息，将所述三轴角速度信息转换为第二旋转矩阵；

获取所述初始图像帧对应的摄像头的三轴加速度信息，将所述三轴加速度信息转换为第二平移矩阵，所述第二旋转矩阵和所述第二平移矩阵用于表征所述摄像头的姿态信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括摄像头的焦距值和所述摄像头镜头的偏移量；获取初始图像帧对应的所述摄像头镜头的运动信息，包括：

确定所述摄像头拍摄所述初始图像帧时马达所处的位置；

根据所述马达所处的位置获取所述摄像头的焦距值；

基于霍尔传感器的霍尔值确定所述摄像头镜头的偏移量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述马达所处的位置获取所述摄像头的焦距值，包括：

获取关系映射表，从所述关系映射表中获取所述马达所处的位置对应的焦距值，所述关系映射表中记录马达的位置和焦距值之间的映射关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时延信息包括目标时延参数，所述获取时延信息，包括：

获取所述初始图像帧的前向图像帧序列；

将所述前向图像帧序列和所述初始图像帧组成图像帧集合，将所述图像帧集合中的各个图像帧进行像素点匹配，得到匹配像素点序列；

根据待标定时延参数和所述图像帧集合中任意相邻两个图像帧对应的匹配像素点计算得到损失误差；

根据所述损失误差和所述匹配像素点序列计算代价误差，当所述代价误差满足预设条件时，将满足预设条件时的时延参数作为目标时延参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据待标定时延参数和所述图像帧集合中任意相邻两个图像帧对应的匹配像素点计算得到损失误差，包括：

获取所述图像帧集合中任意相邻两个图像帧对应的匹配像素点的像素坐标；

确定所述匹配像素点的像素坐标的映射关系；

获取待标定时延参数，根据所述待标定时延参数、所述匹配像素点的像素坐标和所述映射关系计算得到损失误差。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始图像帧的当前姿态转换为目标姿态，包括：

对所述初始图像帧的当前姿态进行低通滤波处理，得到所述初始图像帧对应的目标姿态。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标姿态对所述初始图像帧中的像素点进行校正处理，得到所述目标姿态对应的目标图像帧，包括：

获取所述初始图像帧中各像素点对应的初始像素坐标；

采用坐标转换算法将所述初始像素坐标转换为目标像素坐标，所述目标像素坐标为所述初始图像帧中各像素点在所述目标姿态下的像素坐标；

输出所述目标像素坐标，生成所述目标姿态对应的目标图像帧。