[发明专利]用于外科器械的端部执行器驱动装置及外科器械

权利要求书

1.一种用于外科器械的端部执行器驱动装置，用于控制端部执行器的转动和锁定，其特征在于：所述端部执行器驱动装置包括导向件、角度控制件及套设于所述角度控制件的定位套，所述角度控制件和所述定位套形成收容空间，所述收容空间内容置有锁定件，所述导向件驱动所述锁定件在锁定位置和释放位置之间移动，当所述锁定件位于所述锁定位置时，所述导向件不可驱动所述角度控制件在所述定位套内转动，当所述锁定件位于所述释放位置时，所述导向件可驱动所述角度控制件在所述定位套内转动。

2.根据权利要求1所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述导向件设置有驱动块，所述角度控制件设置有收容所述驱动块的驱动槽。

3.根据权利要求2所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述驱动块包括相连的转动部和驱动部，所述转动部具有圆弧形的配接面，所述驱动部具有平面状的驱动面。

4.根据权利要求3所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述配接面的圆弧延伸角度大于180度小于360度，所述驱动部设置在所述转动部远离所述配接面的一侧。

5.根据权利要求3所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述驱动面包括与配接面的一端连接的第一驱动面和与配接面的另一端连接的第二驱动面；当所述锁定件位于所述锁定位置时，所述第一驱动面与所述驱动槽之间具有第一间隙，所述第二驱动面与所述驱动槽之间具有第二间隙。

6.根据权利要求5所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：当所述锁定件位于所述释放位置时，所述第一驱动面与所述驱动槽抵接或者所述第二驱动面与所述驱动槽抵接。

7.根据权利要求6所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述第一驱动面与所述驱动槽抵接时，所述导向件驱动所述角度控制件在所述定位套内沿第一方向转动，所述第二驱动面与所述驱动槽抵接时，所述导向件驱动所述角度控制件在所述定位套内沿第二方向转动，所述第二方向与所述第一方向相反。

8.根据权利要求3所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述端部执行器驱动装置还包括垫片和螺钉，所述转动部设有螺纹孔，所述角度控制件远离所述导向件的一侧设置有台阶面，所述垫片贴靠所述台阶面设置，所述螺钉的螺纹部穿过所述垫片的中心孔与所述螺纹孔配接，所述垫片位于所述螺钉的螺帽与所述台阶面之间。

9.根据权利要求2所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述角度控制件设置有第一凸部，所述驱动槽设置于所述第一凸部，所述第一凸部设有圆弧形的第一转动配接面，所述第一转动配接面与所述定位套的内表面转动配接。

10.根据权利要求9所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述角度控制件还设置有第二凸部，所述第二凸部设有圆弧形的第二转动配接面，所述第二转动配接面与所述定位套的内表面转动配接，所述第二转动配接面与所述第一转动配接面分别位于所述角度控制件的转动中心的两侧。

11.根据权利要求9所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述角度控制件还设置有第二凸部，所述第二凸部和所述第一凸部之间形成有收容槽，所述端部执行器驱动装置还包括弹性件，所述弹性件对所述锁定件施以使之保持在所述锁定位置的作用力，所述弹性件设置在所述收容槽中。

12.根据权利要求1所述的用于外科器械的端部执行器驱动装置，其特征在于：所述收容空间包括第一收容空间和第二收容空间，所述锁定件包括容置于所述第一收容空间的第一锁定件和容置于所述第二收容空间的第二锁定件，所述第一锁定件控制所述角度控制件沿第一方向相对所述定位套的转动和锁定，所述第二锁定件控制所述角度控制件沿第二方向相对所述定位套的转动和锁定，所述第二方向与所述第一方向相反。