[发明专利]一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人

说明书

本发明公开了一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，该方法包括：获取焊接机器人示教用的三维模型；在焊接机器人的模拟仿真模式由离线编程模式切换为拖动示教模式的情况下，在焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程中，记录焊接机器人的姿态及目标点，形成拖动示教产生的运动轨迹；根据所述运动轨迹，生成焊接机器人的焊接轨迹。本发明的方案，可以解决在焊接机器人的仿真软件的焊接工艺中，生成的焊接机器人的运行轨迹不够精确的问题，达到提升焊接机器人的运行轨迹精确性的效果。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，尤其涉及一种基于机器人仿真软件拖动示教方法实现的焊接工艺、装置、存储介质及焊接机器人。

背景技术

焊接机器人作为一种先进的焊接加工方式，己成为工业机器人的应用研究热点，它在现代制造业提高焊接产品的质量、降低加工成本和实现焊接自动化方面发挥了重要作用。

目前，在线示教和离线编程是焊接机器人作业控制的两种方法。在线示教又称物理示教，是指利用机器人示教盒手动驱动机器人焊枪逐个到达实际工件焊接点，调整并记录下机器人的位姿和焊接作业参数，然后利用再生模式运行程序完成焊接加工任务。离线编程是指在虚拟图形环境中通过人机交互提取有用的焊缝信息和机器人位姿信息，并将这些离线的示教信息结合焊接参数转化为机器人控制代码，然后进行仿真分析，待离线程序验证无误后下载到机器人的控制柜完成加工任务。但是，在焊接机器人作业控制时，在仿真软件的焊接工艺中，生成的焊接机器人的运行轨迹不够精确。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，以解决在焊接机器人的仿真软件的焊接工艺中，生成的焊接机器人的运行轨迹不够精确的问题，达到提升焊接机器人的运行轨迹精确性的效果。

本发明提供一种焊接控制方法，包括：获取焊接机器人示教用的三维模型；在焊接机器人的模拟仿真模式由离线编程模式切换为拖动示教模式的情况下，在焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程中，记录焊接机器人的姿态及目标点，形成拖动示教产生的运动轨迹；根据所述运动轨迹，生成焊接机器人的焊接轨迹。

可选地，获取焊接机器人示教用的三维模型，包括：通过仿真软件中的三维建模模块，建立焊接机器人示教用的三维模型；所述仿真软件，包括：基于Qt和Open CASCADE实现的焊接机器人仿真软件；或者，通过仿真软件中的模型导入模块，自预存的机器人模型库中，导入所述焊接机器人的三维模型。

可选地，其中，建立焊接机器人示教用的三维模型，包括：在三维建模模块中，使用Open CASCADE图形库，实现基本三维模型的创建、选取、移动、以及对于不同图形间的布尔运算，得到所述焊接机器人的三维模型；或者，导入所述焊接机器人的三维模型，包括：在模型导入模块中，使用Assimp图形库，解析机器人模型库中所述焊接机器人的三维模型，实现对所述焊接机器人的三维模型的导入。

可选地，焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程，包括：通过仿真软件中的拖动示教模块中，使用Qt作为编写工具，MSVC2015作为编译器，实现焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而移动；在拖动的过程中，根据焊接工艺的需求选择移动的距离、方向和起止点；并在所述仿真软件中对选择的距离、方向和起止点进行控制。

可选地，其中，所述控制模块，包括：鼠标或按键；和/或，当选择沿着棱边移动时，焊枪末端点会沿着所述三维模型的棱边进行移动，生成棱边运动轨迹；当选择沿着表面移动时，焊枪末端点会沿着所述三维模型的表面进行移动，生成表面运动轨迹；所述表面运动轨迹和所述棱边运动轨迹，形成焊接机器人拖动示教产生的运动轨迹。