[发明专利]一种焊接控制方法、装置、存储介质及焊接机器人

权利要求书

1.一种焊接控制方法，其特征在于，包括：

获取焊接机器人示教用的三维模型；

在焊接机器人的模拟仿真模式由离线编程模式切换为拖动示教模式的情况下，在焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程中，记录焊接机器人的姿态及目标点，形成拖动示教产生的运动轨迹；

根据所述运动轨迹，生成焊接机器人的焊接轨迹；通过基于混合编程实现焊接机器人仿真软件，并使用该仿真软件作为拖动示教和焊接工艺的平台，提取三维模型的棱边，沿着表面或棱边拖动示教，生成焊缝轨迹；

其中，轨迹主要是通过Open CASCADE对图形表面信息进行提取，根据已有图形表面生成新的轨迹，拖动示教点沿着复杂图形表面、棱边移动，生成更为复杂的运动轨迹；所述主要是通过Open CASCADE对图形表面信息进行提取的轨迹，是所述运动轨迹；所述新的轨迹，是所述焊接轨迹；所述更为复杂的运动轨迹，是所述焊缝轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，

获取焊接机器人示教用的三维模型，包括：

通过仿真软件中的三维建模模块，建立焊接机器人示教用的三维模型；所述仿真软件，包括：基于Qt和Open CASCADE实现的焊接机器人仿真软件；或者，

通过仿真软件中的模型导入模块，自预存的机器人模型库中，导入所述焊接机器人的三维模型；

和/或，

在焊接机器人的模拟仿真模式由离线编程模式切换为拖动示教模式的情况下，在焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程中，记录焊接机器人的姿态及目标点，形成拖动示教产生的运动轨迹，包括：

通过仿真软件中的拖动示教模块中，使用Qt作为编写工具，MSVC2015作为编译器，实现焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而移动；

在拖动的过程中，根据焊接工艺的需求选择移动的距离、方向和起止点；并在所述仿真软件中对选择的距离、方向和起止点进行控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，

建立焊接机器人示教用的三维模型，包括：

在三维建模模块中，使用Open CASCADE图形库，实现基本三维模型的创建、选取、移动、以及对于不同图形间的布尔运算，得到所述焊接机器人的三维模型；

或者，

导入所述焊接机器人的三维模型，包括：

在模型导入模块中，使用Assimp图形库，解析机器人模型库中所述焊接机器人的三维模型，实现对所述焊接机器人的三维模型的导入；

和/或，

所述控制模块，包括：鼠标或按键；和/或，

当选择沿着棱边移动时，焊枪末端点会沿着所述三维模型的棱边进行移动，生成棱边运动轨迹；当选择沿着表面移动时，焊枪末端点会沿着所述三维模型的表面进行移动，生成表面运动轨迹；所述表面运动轨迹和所述棱边运动轨迹，形成焊接机器人拖动示教产生的运动轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，焊接机器人的焊枪末端点跟随控制模块的拖动而沿着该三维模型的表面或棱边移动实现拖动示教的过程，还包括：

对所述运动轨迹进行插补分析，获取插补点；

对每个所述插补点求运动学逆解，得到每个所述插补点处的姿态；

根据设定的相邻两个插补点之间的允许误差，筛选出目标插补点，并将筛选出的目标插补点及其姿态显示，得到拖动示教产生的最终运动轨迹。