[发明专利]一种针对机器的操作准确度检测方法及装置

权利要求书

1.一种针对机器的操作准确度检测方法，其特征在于，包括：

设定机器对目标物体所要执行的操作；

根据预设机器对目标物体所执行的操作计算出目标物体在定点坐标系中的理想运动轨迹；

通过传感器检测所述机器对目标物体进行预设操作时目标物体在所述定点坐标系中的坐标系数；

将所述目标物体在所述定点坐标系中的坐标系数与所述理想运动轨迹中对应的轨迹点坐标系数进行实时比较，根据比较结果实时判断所述机器操作是否准确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果判断所述机器操作是否准确包括：

当所述目标物体在定点坐标系中的坐标系数与所述理想运动轨迹中对应的轨迹点坐标相同时，所述机器操作为准确操作；

当所述目标物体在定点坐标系中的坐标系数与所述理想运动轨迹中对应的轨迹点坐标不同时，所述机器操作为偏差操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定点坐标系包括：

当所述机器为双臂机器人时，将所述定点坐标系的基点设定为所述双臂机器人的肩关节位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过传感器检测所述机器对目标物体进行预设操作时目标物体在所述定点坐标系中的坐标系数进一步包括：

通过传感器检测出所述机器对目标物体进行预设操作时目标物体在传感器坐标系中的坐标系数；其中，所述传感器坐标系为所述传感器默认的坐标系；

将所述目标物体在传感器坐标系中的坐标系数转化为目标物体在所述定点坐标系中的坐标系数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

当所述比较结果为不同时，根据所述理想轨迹中的轨迹点坐标系数对机器进行动态调整。

6.一种针对机器的操作准确度检测装置，其特征在于，包括：

设定单元，用于设定机器对目标物体所要执行的操作以及定点坐标系；

计算单元，用于根据预设的机器对目标物体所要执行的操作以及预设的定点坐标系计算出目标物体在所述定点坐标系中的理想运动轨迹；

检测单元，用于利用传感器监测所述机器对目标物体进行预设操作时目标物体在所述定点坐标系中的坐标系数；

比较单元，用于将所述目标物体在所述定点坐标系中的坐标系数与所述理想运动轨迹中对应的轨迹点坐标系数进行实时比较；

判断单元，根据比较结果实时判断所述机器操作是否准确。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述比较结果包括：

当所述目标物体在所述定点坐标系中的坐标系数与所述理想运动轨迹中对应的轨迹点坐标系数相同时，比较结果为该操作为准确操作；

当所述目标物体在所述定点坐标系中的坐标系数与所述理想运动轨迹中对应的轨迹点坐标系数不同时，比较结果为该操作为偏差操作。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述定点坐标系包括：

当所述机器为双臂机器人时，将所述定点坐标系的基点设定为所述双臂机器人的肩关节位置。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测单元进一步包括：

传感检测单元，用于利用传感器检测所述机器对目标物体进行预设操作时目标物体在传感器坐标系中的坐标系数；其中，所述传感器坐标系是所述传感器默认的坐标系；

坐标转化单元，用于将所述目标物体在所述传感器坐标系中的坐标系数转化为目标物体在所述定点坐标系中的坐标系数。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：

修正单元，用于当所述比较结果为不同时，根据所述理想轨迹中的轨迹点坐标系数对机器进行动态调整。