[发明专利]一种伺服驱动机械臂及应用其的打料机

说明书

本发明涉及厨房设备领域，特别是一种伺服驱动机械臂及应用其的打料机，所述伺服驱动机械臂包括：安装固定臂、中部连接臂、摆动操作臂和丝杆数控减速装置；所述中部连接臂的下端固定的下位转轴与所述安装固定臂设有下位转孔铰接；所述中部连接臂的上端固定的上位转轴与所述摆动臂的上端设有的上位转孔铰接；所述丝杆数控减速装置包括：第一丝杆数控减速装置和第二丝杆数控减速装置，且分别设置于安装固定臂和中部连接臂；所述打料机的每个机械臂段的摆动都是可以根据需要独立、稳定、灵活和精准驱动，响应速度更快摆动更精准，能适应更多不同打料环境，能更好的模仿人工打料动作，让机械自动化代替人工更高效和精准的完成打料操作。

技术领域

本发明涉及厨房设备领域，特别是一种伺服驱动机械臂及应用其的打料机。

背景技术

在餐饮行业中，配料是与合主食搭配改变饮食口味和增加食材丰富性、营养性的食材，是如各种肉类、蔬菜、瓜果等的统称，这些配料往往会根据顾客需要定量添加至碗里，从而适应更多不同人群的饮食口味习惯，也提高了食材整体的种类多样性。

但是，由于配料种类繁多，形态不一，为了保证味道又经常会与汤汁混合放置，因此现有技术中还未出现可以实现对其进行自动打料的设备或装置，普遍还是采用人工进行手动握持工具，进行打料和添加至碗里，但是采用人工打料操作效率低，还存严重的卫生隐患，无法应用于现有的自动化餐饮设备或生产线中，直接使用现有工业机械臂进行打料操作，机械臂的灵活度和摆动路线又无法保证打料操作具有仿人工操作的稳定和顺畅性。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种伺服驱动机械臂及应用其的打料机。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种伺服驱动机械臂，其包括：安装固定臂、中部连接臂、摆动操作臂和丝杆数控减速装置；所述中部连接臂的下端固定的下位转轴与所述安装固定臂设有下位转孔铰接；所述中部连接臂的上端固定的上位转轴与所述摆动臂的上端设有的上位转孔铰接；所述丝杆数控减速装置包括：第一丝杆数控减速装置和第二丝杆数控减速装置；所述第一丝杆数控减速装置的固定安装于所述安装固定臂，所述第一丝杆数控减速装置设有的用于输出转动的带轮与套设与所述下位转轴的一端，带动所述中部连接臂摆动；所述第二丝杆数控减速装置固定安装于所述中部连接臂，所述第二丝杆数控减速装置设有的用于输出转动的带轮套设于所述上位转轴的一端，带动所述摆动操作臂摆动。

更优的，所述丝杆数控减速装置包括：第一丝杆数控减速装置和第二丝杆数控减速装置；所述丝杆数控检索装置包括：丝杆、移动螺母、传动带、转动驱动装置、支架和分别设置于所述支架的两端的带轮；所述丝杆的两端均转动设置于所述支架；所述移动螺母通过螺纹套设于所述丝杆外部并沿所述丝杆移动；两个所述带轮分别转动设置于所述支架的两端，且两个所述带轮分别位于所述移动螺母的两侧；所述传动带将两个所述带轮传动连接；所述传动带与所述移动螺母连接固定，所述转动驱动装置设置于所述支架外侧，所述丝杆的任意一端通过蜗轮蜗杆转动机构与所述转动驱动装置的转轴传动连接。

应用如上所述的一种伺服驱动机械臂的打料机，其包括：打料转动装置、打料平台、所述伺服机械臂、料盆和料勺；所述打料平台的顶面设有中心转动座；所述伺服机械臂竖立安装固定于所述中心转座的上表面；所述料盆设置于所述中心转座的外侧；所述料勺连接于所述伺服机械臂或放置于所述打料平台上方；所述打料盆远离所述中心转动座的一端为出料端，该出料端的外侧设有碗具放置区域；所述打料转动装置与所述中心转盘传动连接，使得所述中心转盘绕着自身的中心轴水平转动。

更优的，所述料盆至少有两个，且每个料盆均以中心转座为圆心，且分别沿所述该圆的不同径向方向，彼此之间呈发散状水平设置于所述打料平台的顶面。

更优的，所述料盆的一侧的所述打料平台的顶面设有放置架，所述料勺放置于所述料勺架时，所述料勺的下端位于所述料盘正上方区域内。