[发明专利]一种伺服驱动机械臂及应用其的打料机

权利要求书

1.一种打料机，其特征在于，包括：打料转动装置、打料平台、伺服机械臂、料盆和料勺；所述打料平台的顶面设有中心转动座；所述伺服机械臂竖立安装固定于所述中心转座的上表面；所述料盆设置于所述中心转座的外侧；所述料勺连接于所述伺服机械臂或放置于所述打料平台上方；所述打料盆远离所述中心转动座的一端为出料端，该出料端的外侧设有碗具放置区域；所述打料转动装置与所述中心转盘传动连接，使得所述中心转盘绕着自身的中心轴水平转动；

所述伺服驱动机械臂，其特征在于，包括：安装固定臂、中部连接臂、摆动操作臂和丝杆数控减速装置；所述中部连接臂的下端固定的下位转轴与所述安装固定臂设有下位转孔铰接；所述中部连接臂的上端固定的上位转轴与所述摆动臂的上端设有的上位转孔铰接；所述丝杆数控减速装置包括：第一丝杆数控减速装置和第二丝杆数控减速装置；所述第一丝杆数控减速装置的固定安装于所述安装固定臂，所述第一丝杆数控减速装置设有的用于输出转动的带轮套设于所述下位转轴的一端，带动所述中部连接臂摆动；所述第二丝杆数控减速装置固定安装于所述中部连接臂，所述第二丝杆数控减速装置设有的用于输出转动的带轮套设于所述上位转轴的一端，带动所述摆动操作臂摆动；

所述料勺包括：传动盒、传动提杆和勺体；所述转动提杆包括：传动杆和套设于传动杆外部的套筒，且所述传动杆能相对与所述套筒在所述套筒内部转动；所述传动盒内部设有蜗轮蜗杆传动机构；所述勺体的连接端转动铰接于所述传动盒体的外部；所述传动杆的下端和所述勺体的连接端通过所述蜗轮蜗杆传动机构传动连接；所述伺服驱动机械臂设有持勺末端；所述持勺末端设有卡合机构和翻转驱动装置；当所述勺体与所述持勺末端装配时，所述卡合机构将所述套筒固定，所述翻转驱动装置与所述传动杆的上端连接。

2.根据权利要求1所述的打料机，其特征在于，所述丝杆数控减速装置包括：第一丝杆数控减速装置和第二丝杆数控减速装置；所述丝杆数控检索装置包括：丝杆、移动螺母、传动带、转动驱动装置、支架和分别设置于所述支架的两端的带轮；所述丝杆的两端均转动设置于所述支架；所述移动螺母通过螺纹套设于所述丝杆外部并沿所述丝杆移动；两个所述带轮分别转动设置于所述支架的两端，且两个所述带轮分别位于所述移动螺母的两侧；所述传动带将两个所述带轮传动连接；所述传动带与所述移动螺母连接固定，所述转动驱动装置设置于所述支架外侧，所述丝杆的任意一端通过蜗轮蜗杆转动机构与所述转动驱动装置的转轴传动连接。

3.根据权利要求1所述的打料机，其特征在于，所述料盆至少有两个，且每个料盆均以中心转座为圆心，且分别沿该圆的不同径向方向，彼此之间呈发散状水平设置于所述打料平台的顶面。

4.根据权利要求3所述的打料机，其特征在于，所述料盆的一侧的所述打料平台的顶面设有放置架，所述料勺放置于所述料勺架时，所述料勺的下端位于所述料盆 正上方区域内。

5.根据权利要求1所述的打料机，其特征在于，所述伺服驱动机械臂还包括翻转电机；所述持勺末端通过翻转转轴转动设置于所述伺服驱动机械臂；所述翻转电机驱动所述翻转转轴转动带动所述持勺末端摆动。

6.根据权利要求1所述的打料机，其特征在于，所述传动杆的上端与所述翻转驱动装置通过磁力吸附的方式可拆卸连接。

7.根据权利要求3所述的打料机，其特征在于，多个所述料盆的出料端与所述放置区域之间设有弧形挡板；所述弧形挡板开设有弧形滑槽，紧贴所述弧形板的所述放置区域水平设置有放碗移动板；所述打料平台还设有碗具移动装置，所述碗具移动装置设置于所述中心转座的正下方，且所述碗具移动装置的转动轴通过L形连接板与所述放碗移动板的滑动端传动连接，使得所述放碗移动板在所述碗具移动装置的驱动下，沿着所述弧形滑槽移动。

8.根据权利要求1所述的打料机，其特征在于，所述打料平台的设有水浴加热锅；所述打料盆放置于所述水浴加热锅内；所述水浴加热锅设有溢水管、排水管和电加热装置；所述水浴加热锅设有水位传感器，所述水位传感器和温度传感器与中央控制器电联接；打料机还包括机架，所述打料平台设置于所述机架的顶部；所述机架的底部设有升降调节支脚。