[发明专利]基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统

权利要求书

1.一种基于无线通信网络的多AGV智能协同工作系统，其特征在于，包括：上位机、多个站点和AGV，所述上位机与AGV之间通过无线通信网络进行数据和信令交互，所有站点构成层次结构，每一层中包括按照设定的阵列布设的多个站点，每一个层中的各个AGV放置在站点位置上。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，给每一个层中的多个AGV设置一个路由器，在上位机、每个路由器和每个AGV中都设置Wi-Fi模块，同一层的各个AGV都通过Wi-Fi模块连接同层的路由器，在路由器的中转下各个AGV通过Wi-Fi网络与上位机进行数据交互。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述的上位机包括：存储单元、路径规划单元和无线通信单元；

所述的存储单元，用于存储所有站点的整体空间结构信息，其中包括每一层的站点布设位置信息、各个AGV上传的其所在的站点位置信息和各个站点上的物品停放状态信息；

所述的无线通信单元，用于与各个AGV之间通过无线通信网络传输数据和信令，通过无线通信网络将控制指令发送给AGV；

所述的路径规划单元，用于当有物品需要放置时，根据各个站点上的物品停放状态信息确定停放物品的站点位置，根据AGV停靠的站点位置、托盘所在的站点位置和停放物品的站点位置计算出AGV的运行路径，该运行路径包括取托盘、带托盘到取物品处、带物品完成存放和AGV自动离开四个阶段，将携带所述运行路径的控制指令发送给无线通信单元。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述的AGV包括运动控制器、视觉控制器和无线通信单元；

所述的无线通信单元，用于与上位机之间通过无线通信网络传输数据和信令，接收上位机传输过来的控制指令，将所述控制指令发送给运动控制器；

所述的视觉控制器，用于识别AGV的运行路径中的站点信息；

所述的运动控制器，用于在所述视觉控制器配合下执行所述控制指令，完成取托盘、带托盘到取物品处、带物品完成存放和AGV自动离开的运动过程。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于：

所述的路径规划单元，用于与各个AGV的运动控制器之间采用MODEBUS TCP协议或TrioActiveX控件通过无线通信网络传输数据和信令，通过读写各个AGV的运动控制器中的TABLE变量，将运行路径编辑为Table变量表示的控制指令后，将所述控制指令发送给运动控制器；对各个AGV的运动参数进行实时监督及控制，并控制多个AGV协同工作。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述TABLE变量的定义如下述表1所示：

表1

上述表1中的TABLE序号从0到9为固定变量，TABLE序号从*0到*9表示一个AGV的路径点变量。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：

所述视觉传感器，用于识别颜色带、站点二维码和矩阵二维码，在所述AGV的行走路段铺设颜色带，转弯或停止处铺设站点二维码和矩阵二维码；站点二维码用来标定停靠或转弯站点，矩阵二维码用来指示AGV停止或转弯。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述视觉传感器检测颜色带的反馈值为角度和左右偏差值；以视觉传感器的运动方向为基准，前进时检测值左侧为负，右侧为正，角度以0°顺时针变大，最大到90°，左侧以270°顺时针变为360°。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述矩阵码能够反馈X\Y二维坐标信息和角度，根据矩阵码的设定规则，X+、Y+表示正值，X-、Y-表示负值，并且X+方向为0°，顺时针变大，Y-方向为90°，X-方向为180°，Y+方向为270°。